k60 mpu6050例程

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 * @brief      野火K60 平台主程序
 * @author     野火科技
 * @version    v5.0
 * @date       2013-08-28
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#include “common.h“
#include “include.h“
#include “stdarg.h“

int16_t ax ay az;	
int16_t gx gy gz;
int16_t hx hy hz;

int32_t Temperature = 0 Pressure = 0 Altitude = 0;
uint32_t system_micrsecond;
uint32_t system_initiativetime;

float ypr[3];

/****************************************************
**                                 Main
**
**
****************************************************/


int ang;
 void  main（void）
{  
    int16_t Math_hz=0;
    uint8_t cal_begin = 0;

    /********IMU GPIO & I2C Init********/
    load_config（）;  //读取flash中的配置
    IIC_Init（）;	 //IIC初始化
    gpio_init（PTC18 GPI 0）; //IMU INT
    
    //adc_init（ADC1_SE13）;
    
    DELAY_MS（300）;	//等待器件上电
    IMU_init（）; //IMU初始化
    MPU6050_InitGyro_Offset（）;  //读取 MPU6050的陀螺仪偏置
    DELAY_MS（10）;
    system_initiativetime=system_micrsecond=pit_time_get_us（PIT0）;
    
    while（1）
    { 
        MPU6050_getMotion6（&ax &ay &az &gx &gy &gz）;
        
        IMU_getYawPitchRoll（ypr）; //姿态更新
        
	    Math_hz++; //解算次数++
        system_micrsecond = pit_time_get_us（PIT0）;
        
        if（system_micrsecond > 8000000） cal_begin=1;
        if（cal_begin）
        {
            //add your code here.
          printf（“%f %f %f/n“ ypr[0] ypr[1] ypr[2]）;
          
        }
        
    }
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       1424  2014-06-21 15:07  MK60__60506050AppIncinclude.h

     文件        920  2013-10-23 11:57  MK60__60506050AppIncMK60_it.h

     文件       1821  2014-08-02 11:41  MK60__60506050Appmain.c

     文件        469  2013-10-23 11:57  MK60__60506050AppMK60_it.c

     文件        343  2014-06-19 11:44  MK60__60506050BoardAccessoriesdatamap.h

     文件      10053  2014-06-19 11:58  MK60__60506050BoardAccessoriesDriverIO_I2C.c

     文件       1595  2014-06-19 11:53  MK60__60506050BoardAccessoriesDriverIO_I2C.h

     文件        951  2014-06-19 11:44  MK60__60506050BoardAccessoriesflashload.c

     文件       8054  2014-06-19 11:59  MK60__60506050BoardAccessoriesIMUIMU.c

     文件        317  2014-06-19 12:02  MK60__60506050BoardAccessoriesIMUIMU.h

     文件       1595  2014-06-19 11:53  MK60__60506050BoardAccessoriesIO_I2C.h

     文件      12363  2014-06-19 11:56  MK60__60506050BoardAccessoriesMPU6050MPU6050.c

     文件      14664  2014-06-19 11:54  MK60__60506050BoardAccessoriesMPU6050MPU6050.h

     文件      23647  2014-06-21 14:52  MK60__60506050Boardinccodetab.h

     文件        667  2013-11-02 10:06  MK60__60506050BoardincFIRE_ASCII.h

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     文件        209  2013-10-30 17:00  MK60__60506050Boardincfire_img2sd.h

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     文件        968  2013-10-07 14:24  MK60__60506050BoardincFIRE_LED.H

     文件       3955  2013-11-28 17:11  MK60__60506050BoardincFIRE_MK60_conf.h

     文件       3451  2013-10-08 15:45  MK60__60506050BoardincFIRE_MMA7455.h

     文件       1867  2013-10-23 10:33  MK60__60506050BoardincFIRE_NRF24L0.h

     文件       1910  2013-10-15 11:07  MK60__60506050BoardincFIRE_NRF24L0_MSG.h

............此处省略312个文件信息