2014年智能车竞赛光电组获奖代码,使用线性CCD光电摄像头,K60单片机处理,图像二值化,PID控制,平均速度2m/s。
代码片段和文件信息
属性 大小 日期 时间 名称
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目录 0 2014-10-01 17:54 0.无路径记忆
目录 0 2014-10-01 17:54 0.无路径记忆uild
目录 0 2014-10-01 17:54 0.无路径记忆uildInput_demo
文件 48787 2012-09-22 18:51 0.无路径记忆uildInput_demofire_Input_demo.dep
文件 52298 2012-02-28 15:05 0.无路径记忆uildInput_demofire_Input_demo.ewd
文件 55200 2012-04-16 23:51 0.无路径记忆uildInput_demofire_Input_demo.ewp
目录 0 2014-10-01 17:54 0.无路径记忆uildPWM_Input_PIT_demo
文件 89123 2012-09-22 18:51 0.无路径记忆uildPWM_Input_PIT_demofire_PWM_Input_PIT_demo.dep
文件 52298 2012-02-28 15:05 0.无路径记忆uildPWM_Input_PIT_demofire_PWM_Input_PIT_demo.ewd
文件 55332 2012-04-16 23:53 0.无路径记忆uildPWM_Input_PIT_demofire_PWM_Input_PIT_demo.ewp
目录 0 2014-10-01 17:53 0.无路径记忆uildadc_demo
文件 71310 2012-09-22 18:51 0.无路径记忆uildadc_demofire_adc_demo.dep
文件 52298 2012-02-28 15:05 0.无路径记忆uildadc_demofire_adc_demo.ewd
文件 55104 2012-04-16 23:34 0.无路径记忆uildadc_demofire_adc_demo.ewp
目录 0 2014-10-01 17:53 0.无路径记忆uildcmsis_demo
文件 51930 2012-09-22 18:51 0.无路径记忆uildcmsis_demofire_cmsis_demo.dep
文件 52298 2012-03-29 21:00 0.无路径记忆uildcmsis_demofire_cmsis_demo.ewd
文件 55147 2012-05-09 23:44 0.无路径记忆uildcmsis_demofire_cmsis_demo.ewp
目录 0 2014-10-01 17:53 0.无路径记忆uildconfig files
文件 2030 2010-10-28 03:30 0.无路径记忆uildconfig files128KB_Pflash.icf
文件 2206 2010-11-12 03:41 0.无路径记忆uildconfig files128KB_Pflash_128KB_Dflash.icf
文件 2035 2012-02-28 15:33 0.无路径记忆uildconfig files128KB_Ram.icf
文件 2030 2010-10-28 03:30 0.无路径记忆uildconfig files256KB_Pflash.icf
文件 2214 2012-03-01 20:12 0.无路径记忆uildconfig files256KB_Pflash_256KB_Dflash.icf
文件 2024 2010-10-28 03:30 0.无路径记忆uildconfig files32KB_Ram.icf
文件 2041 2012-03-01 18:46 0.无路径记忆uildconfig files512KB_Pflash.icf
文件 2217 2010-11-12 03:41 0.无路径记忆uildconfig files64KB_Pflash_64KB_Dflash.icf
文件 2024 2010-10-28 03:30 0.无路径记忆uildconfig files64KB_Ram.icf
文件 3463 2012-03-08 21:04 0.无路径记忆uildconfig filesfire_RAM_K60N512.icf
文件 3441 2012-03-08 21:04 0.无路径记忆uildconfig filesfire_ROM_K60N512.icf
目录 0 2014-10-01 17:53 0.无路径记忆uilddac_demo
............此处省略544个文件信息
#include “common.h“
#include “include.h“
#include “calculation.h“
/***********************************************************
函数名称:MOTORPWM_init
函数功能:
入口参数:
出口参数:无
备 注:
***********************************************************/
void MOTORPWM_init(void)
{
lptmr_counter_init(LPT0_ALT2 LIN_COUT 2 LPT_Rising) ; //初始化脉冲计数器 ,PTC5输入捕获脚,LIN_cout =100,预处理为2,上升沿捕获
FTM_PWM_init(FTM0 CH0 800000);
FTM_PWM_init(FTM0 CH1 800000); //电机占空比设置初始化 占空比 = duty /(MOD +1 ) ;FTM_CnV_REG(FTMx[ftmn] ch) = cv;
FTM_PWM_init(FTM0 CH2 800000);
FTM_PWM_init(FTM0 CH3 800000); //电机占空比设置初始化 占空比 = duty /(MOD +1 ) ;FTM_CnV_REG(FTMx[ftmn] ch) = cv;
}
/***********************************************************
函数名称:TURNPWM_init
函数功能:
入口参数:
出口参数:无
备 注:
***********************************************************/
void TURNPWM_init(void)
{
FTM_PWM_init(FTM1 CH0 18030); //舵机占空比设置初始化 MOD =19531 ;舵机1
FTM_PWM_init(FTM1 CH1 18030); //舵机占空比设置初始化 MOD =19531 ;舵机2
FTM_CnV_REG(FTMx[FTM1] CH1) = MIDSTRING ;
}
/***********************************************************
函数名称:TurnPWM
函数功能:根据转向值和角度传感器计算转向值
入口参数:TurnPosition 计算黑线位置
TurnMidPosition 黑线中点值
出口参数:无
备 注:
***********************************************************/
extern u16 ASPeed1 ;
u16 speed;
s16 TurnPWM(u8 TurnPositionu8 TurnMidPosition)
{
s16 direction;
s16 TurnPWM ;
static s16 TurnKP TurnKD ;
static s16 direction0 = TURNMIDPOSITION ;
TurnKP = 60 ;
TurnKD = 4 ;
direction = TurnPosition - TurnMidPosition ;
speed=40-(u16)(0.5*abs(direction));
if(speed<=0) speed=2;
ASPeed1=speed;
/*if((direction<10)&&(direction > -10))//pwm45
{
TurnKP = 40 ;
TurnKD = 5 ;
} */
TurnPWM = TurnKP * direction + TurnKD * (direction - direction0);
if(TurnPWM > TURNPWMMAX) {TurnPWM = TURNPWMMAX ;}
else if (TurnPWM < TURNPWMMIN ) {TurnPWM = TURNPWMMIN ;}
direction0 = direction ;
TurnPWM += MIDSTRING ;
return TurnPWM ;
}
/*
** ===================================================================
** SpeedPID
输入:speedCount采集车速,AmSpeed 目标车速 ;
输出 :SpeedPWMOUT 计算车速 ;
** ===================================================================
*/
int16_t SpeedKP = 0 ;
int16_t SpeedKI = 0 ;
int16_t SpeedKD = 0 ;
//int16_t SpeedPWM = 0 ;
int16_t SpeedPID(uint16_t speedCountuint16_t AmSpeed){
// uint8_t i;
static int16_t LastSpeedCut0LastSpeedCut1LastSpeedCut2 SpeedLastPWMK ;
int16_t SpeedPWMKP SpeedPWMKI SpeedPWMKDSpeedPWMK ;
int16_t SpeedPWMOUT;
int16_t SpeedDifference0=0;
int16_t speedDEARE1speedDEARE2DSpeed ;
SpeedKP = 80;
SpeedK
属性 大小 日期 时间 名称
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目录 0 2014-10-01 17:54 0.无路径记忆
目录 0 2014-10-01 17:54 0.无路径记忆uild
目录 0 2014-10-01 17:54 0.无路径记忆uildInput_demo
文件 48787 2012-09-22 18:51 0.无路径记忆uildInput_demofire_Input_demo.dep
文件 52298 2012-02-28 15:05 0.无路径记忆uildInput_demofire_Input_demo.ewd
文件 55200 2012-04-16 23:51 0.无路径记忆uildInput_demofire_Input_demo.ewp
目录 0 2014-10-01 17:54 0.无路径记忆uildPWM_Input_PIT_demo
文件 89123 2012-09-22 18:51 0.无路径记忆uildPWM_Input_PIT_demofire_PWM_Input_PIT_demo.dep
文件 52298 2012-02-28 15:05 0.无路径记忆uildPWM_Input_PIT_demofire_PWM_Input_PIT_demo.ewd
文件 55332 2012-04-16 23:53 0.无路径记忆uildPWM_Input_PIT_demofire_PWM_Input_PIT_demo.ewp
目录 0 2014-10-01 17:53 0.无路径记忆uildadc_demo
文件 71310 2012-09-22 18:51 0.无路径记忆uildadc_demofire_adc_demo.dep
文件 52298 2012-02-28 15:05 0.无路径记忆uildadc_demofire_adc_demo.ewd
文件 55104 2012-04-16 23:34 0.无路径记忆uildadc_demofire_adc_demo.ewp
目录 0 2014-10-01 17:53 0.无路径记忆uildcmsis_demo
文件 51930 2012-09-22 18:51 0.无路径记忆uildcmsis_demofire_cmsis_demo.dep
文件 52298 2012-03-29 21:00 0.无路径记忆uildcmsis_demofire_cmsis_demo.ewd
文件 55147 2012-05-09 23:44 0.无路径记忆uildcmsis_demofire_cmsis_demo.ewp
目录 0 2014-10-01 17:53 0.无路径记忆uildconfig files
文件 2030 2010-10-28 03:30 0.无路径记忆uildconfig files128KB_Pflash.icf
文件 2206 2010-11-12 03:41 0.无路径记忆uildconfig files128KB_Pflash_128KB_Dflash.icf
文件 2035 2012-02-28 15:33 0.无路径记忆uildconfig files128KB_Ram.icf
文件 2030 2010-10-28 03:30 0.无路径记忆uildconfig files256KB_Pflash.icf
文件 2214 2012-03-01 20:12 0.无路径记忆uildconfig files256KB_Pflash_256KB_Dflash.icf
文件 2024 2010-10-28 03:30 0.无路径记忆uildconfig files32KB_Ram.icf
文件 2041 2012-03-01 18:46 0.无路径记忆uildconfig files512KB_Pflash.icf
文件 2217 2010-11-12 03:41 0.无路径记忆uildconfig files64KB_Pflash_64KB_Dflash.icf
文件 2024 2010-10-28 03:30 0.无路径记忆uildconfig files64KB_Ram.icf
文件 3463 2012-03-08 21:04 0.无路径记忆uildconfig filesfire_RAM_K60N512.icf
文件 3441 2012-03-08 21:04 0.无路径记忆uildconfig filesfire_ROM_K60N512.icf
目录 0 2014-10-01 17:53 0.无路径记忆uilddac_demo
............此处省略544个文件信息
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