恩智浦电磁三轮车的调车程序,可以此为模板进行自己的改进,以更好的适应不同环境。
代码片段和文件信息
属性 大小 日期 时间 名称
----------- --------- ---------- ----- ----
文件 774 2018-01-17 17:34 整合AppIncinclude.h
文件 1460 2017-11-10 22:00 整合AppIncl3g4200d.h
文件 4157 2018-01-19 11:45 整合AppIncMK60_conf.h
文件 914 2014-10-06 04:16 整合AppIncMK60_it.h
文件 5979 2018-01-19 21:44 整合AppIncPORT_cfg.h
文件 2681 2017-11-11 11:18 整合Appl3g4200d.c
文件 7842 2018-03-04 19:42 整合Appmain.c
文件 11533 2014-10-04 02:26 整合AppMK60_conf.c
文件 463 2014-10-06 04:16 整合AppMK60_it.c
文件 943 2015-03-24 12:36 整合BoardincVCAN_computer.h
文件 2087 2014-10-09 01:07 整合BoardincVCAN_key.h
文件 962 2014-10-02 15:27 整合BoardincVCAN_LED.H
文件 3445 2014-10-02 15:27 整合BoardincVCAN_MMA7455.h
文件 1904 2014-10-26 19:33 整合BoardincVCAN_NRF24L0.h
文件 2990 2015-03-24 12:14 整合BoardsrcVCAN_computer.c
文件 7526 2014-10-30 23:17 整合BoardsrcVCAN_key.c
文件 2047 2014-10-24 21:37 整合BoardsrcVCAN_LED.C
文件 1918 2014-10-14 23:00 整合BoardsrcVCAN_MMA7455.c
文件 22107 2014-10-16 10:49 整合BoardsrcVCAN_NRF24L0.c
文件 25889 2015-02-04 22:09 整合Chipinccommon.h
文件 304 2013-09-29 12:37 整合ChipincIARiar.h
文件 895 2014-10-04 02:26 整合ChipincIARsystem_MK60DZ10.h
文件 778106 2013-10-08 15:55 整合ChipinckinetisMK10DZ10.h
文件 809599 2013-10-08 15:55 整合ChipinckinetisMK20DZ10.h
文件 863606 2013-10-08 15:55 整合ChipinckinetisMK30DZ10.h
文件 895043 2013-10-08 15:55 整合ChipinckinetisMK40DZ10.h
文件 771736 2013-10-08 15:55 整合ChipinckinetisMK50DZ10.h
文件 857326 2013-10-08 15:55 整合ChipinckinetisMK51DZ10.h
文件 848958 2013-10-08 15:55 整合ChipinckinetisMK52DZ10.h
文件 936654 2013-10-08 15:55 整合ChipinckinetisMK53DZ10.h
............此处省略266个文件信息
/*!
* COPYRIGHT NOTICE
* Copyright (c) 2013é?ía????
* All rights reserved.
* ??ê?ì???£oé?ía??ì3 http://www.vcan123.com
*
* 3y×¢?÷3?′|ía£?ò????ùóD?úèY°?è¨?ùê?é?ía?????ùóD£??′?-?êDí£?2?μ?ó?óúéìòμó?í?£?
* DT???úèYê±±?D?±£á?é?ía????μ?°?è¨éù?÷?£
*
* @file main.c
* @author Zengyu Wan
* @version v1.0
* @date 2018-1-2
*/
#include “common.h“
#include “include.h“
#include “l3g4200d.h“
#include “math.h“
#define AMP1 ADC0_SE8 //PTB0
#define AMP2 ADC0_SE9 //PTB1
/*#define AMP3 ADC0_SE12 //PTB2
#define AMP4 ADC0_SE13 //PTB3
#define AMP5 ADC1_SE10 //PTB4
#define AMP6 ADC1_SE11 //PTB5*/
void pit_5ms();//?D??′|àíoˉêyéù?÷
void pit_20ms();
void PathInfo(); //μ?′?D??¢?áè?
void FTM2_INPUT_IRQHandler(); //FTM2?D??·t??oˉêy
void location_top(); //íó?Yò??áè?
void SpeedInfo();
//è???±?á??¨ò?
volatile uint32 cnvtime_l= 0; //ê?è?2?×??μ
volatile uint32 cnvtime_r= 0; //ê?è?2?×??μ
uint8 adc[2]; //adc[0]:èüμà×ó2àD??¢
float send[3];//íó?Yò??áè?μ?êy?Y
void main()
{
double e[3]={0}tw_ltw_rp[3]={0}i;//e[2]:μ±?°×óóòμ??D2??μ£?tw:??3??í?è £?p[2]:μ±?°?ù?è2??죨??±êó?êμ?ê£??£
double kp=-5ki=-0.00000kd=0d_f;//tw_d:μ±?°×óóòμ??ú????±è2??μ£?k:??μ??D2??μμ?????
double or_tw=150g_fl=6000g_fr=6000g_f=6000; //or_tw=190
double sp=-0si=0sd=0;//s:???ù?è2??μμ?????
double flfr;//×óóò??μ?×a?ù
int flag_l=1flag_r=1;//1?a?y×a-1·′×a
ftm_pwm_init(FTM0 FTM_CH010*1000or_tw);
ftm_pwm_init(FTM0 FTM_CH110*1000or_tw);
ftm_pwm_init(FTM0 FTM_CH210*10000);
ftm_pwm_init(FTM0 FTM_CH310*10000);
ftm_input_init(FTM2 FTM_CH1 FTM_FallingFTM_PS_2); //3?ê??ˉFTMê?è?2?×??£ê?£????μ??2?×?(FTM2_CH1 ?a PTA11)
ftm_input_init(FTM2 FTM_CH0 FTM_FallingFTM_PS_2); //3?ê??ˉFTMê?è?2?×??£ê?£????μ??2?×?(FTM2_CH0 ?a PTA10)
set_vector_handler(FTM2_VECTORn FTM2_INPUT_IRQHandler); //éè??FTM2μ??D??·t??oˉêy?a FTM2_INPUT_IRQHandler
uart_init(UART09600);//à??à?£?é
enable_irq(FTM2_IRQn);//ê1?üFTM2?D??
//gpio();//?????£?é;
//location_top();//íó?Yò?;
printf(“abc“);
while(1)
{
PathInfo(); //μ??D?áèüμà
e[2]=adc[0]-adc[1];
while(cnvtime_l!= 0&&cnvtime_r!= 0)
{
//2?×??μ?ê = bus ê±?ó / (·??μ?μêy) / cnvtime
//·??μ?μêy ê? óé 3?ê??ˉê±′?μY??è¥μ?·??μòò×óFTM_PS_e ???¨£?·??μ?μêy = 1< //×?′ó?§3??μ?ê?a bus ê±?ó ??·???ò?
FTM_IRQ_DIS(FTM0FTM_CH4);
fl=bus_clk_khz*1000/(1< fr=bus_clk_khz*1000/(1< FTM2_STATUS = 0x00; //???D??±ê????
FTM_IRQ_EN(FTM0FTM_CH4);
}
cnvtime_l = cnvtime_r = 0;
d_f=d_f+kp*(e[2]-e[1])+ki*e[2]+kd*(e[0]+e[2]-2*e[1]);
属性 大小 日期 时间 名称
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文件 774 2018-01-17 17:34 整合AppIncinclude.h
文件 1460 2017-11-10 22:00 整合AppIncl3g4200d.h
文件 4157 2018-01-19 11:45 整合AppIncMK60_conf.h
文件 914 2014-10-06 04:16 整合AppIncMK60_it.h
文件 5979 2018-01-19 21:44 整合AppIncPORT_cfg.h
文件 2681 2017-11-11 11:18 整合Appl3g4200d.c
文件 7842 2018-03-04 19:42 整合Appmain.c
文件 11533 2014-10-04 02:26 整合AppMK60_conf.c
文件 463 2014-10-06 04:16 整合AppMK60_it.c
文件 943 2015-03-24 12:36 整合BoardincVCAN_computer.h
文件 2087 2014-10-09 01:07 整合BoardincVCAN_key.h
文件 962 2014-10-02 15:27 整合BoardincVCAN_LED.H
文件 3445 2014-10-02 15:27 整合BoardincVCAN_MMA7455.h
文件 1904 2014-10-26 19:33 整合BoardincVCAN_NRF24L0.h
文件 2990 2015-03-24 12:14 整合BoardsrcVCAN_computer.c
文件 7526 2014-10-30 23:17 整合BoardsrcVCAN_key.c
文件 2047 2014-10-24 21:37 整合BoardsrcVCAN_LED.C
文件 1918 2014-10-14 23:00 整合BoardsrcVCAN_MMA7455.c
文件 22107 2014-10-16 10:49 整合BoardsrcVCAN_NRF24L0.c
文件 25889 2015-02-04 22:09 整合Chipinccommon.h
文件 304 2013-09-29 12:37 整合ChipincIARiar.h
文件 895 2014-10-04 02:26 整合ChipincIARsystem_MK60DZ10.h
文件 778106 2013-10-08 15:55 整合ChipinckinetisMK10DZ10.h
文件 809599 2013-10-08 15:55 整合ChipinckinetisMK20DZ10.h
文件 863606 2013-10-08 15:55 整合ChipinckinetisMK30DZ10.h
文件 895043 2013-10-08 15:55 整合ChipinckinetisMK40DZ10.h
文件 771736 2013-10-08 15:55 整合ChipinckinetisMK50DZ10.h
文件 857326 2013-10-08 15:55 整合ChipinckinetisMK51DZ10.h
文件 848958 2013-10-08 15:55 整合ChipinckinetisMK52DZ10.h
文件 936654 2013-10-08 15:55 整合ChipinckinetisMK53DZ10.h
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