官方DMP库&API函数

/*
 $License:
    Copyright （C） 2011-2012 InvenSense Corporation All Rights Reserved.
    See included License.txt for License information.
 $
 */
/**
 *  @addtogroup  DRIVERS Sensor Driver layer
 *  @brief       Hardware drivers to communicate with sensors via I2C.
 *
 *  @{
 *      @file       inv_mpu.c
 *      @brief      An I2C-based driver for Invensense gyroscopes.
 *      @details    This driver currently works for the following devices:
 *                  MPU6050
 *                  MPU6500
 *                  MPU9150 （or MPU6050 w/ AK8975 on the auxiliary bus）
 *                  MPU9250 （or MPU6500 w/ AK8963 on the auxiliary bus）
 */
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include “inv_mpu.h“

/* The following functions must be defined for this platform:
 * i2c_write（unsigned char slave_addr unsigned char reg_addr
 *      unsigned char length unsigned char const *data）
 * i2c_read（unsigned char slave_addr unsigned char reg_addr
 *      unsigned char length unsigned char *data）
 * delay_ms（unsigned long num_ms）
 * get_ms（unsigned long *count）
 * reg_int_cb（void （*cb）（void） unsigned char port unsigned char pin）
 * labs（long x）
 * fabsf（float x）
 * min（int a int b）
 */
#if defined MOTION_DRIVER_TARGET_MSP430
#include “msp430.h“
#include “msp430_i2c.h“
#include “msp430_clock.h“
#include “msp430_interrupt.h“
#define i2c_write   msp430_i2c_write
#define i2c_read    msp430_i2c_read
#define delay_ms    msp430_delay_ms
#define get_ms      msp430_get_clock_ms
static inline int reg_int_cb（struct int_param_s *int_param）
{
    return msp430_reg_int_cb（int_param->cb int_param->pin int_param->lp_exit
        int_param->active_low）;
}
#define log_i（...）     do {} while （0）
#define log_e（...）     do {} while （0）
/* labs is already defined by TI‘s toolchain. */
/* fabs is for doubles. fabsf is for floats. */
#define fabs        fabsf
#define min（ab） （（a#elif defined EMPL_TARGET_MSP430
#include “msp430.h“
#include “msp430_i2c.h“
#include “msp430_clock.h“
#include “msp430_interrupt.h“
#include “log.h“
#define i2c_write   msp430_i2c_write
#define i2c_read    msp430_i2c_read
#define delay_ms    msp430_delay_ms
#define get_ms      msp430_get_clock_ms
static inline int reg_int_cb（struct int_param_s *int_param）
{
    return msp430_reg_int_cb（int_param->cb int_param->pin int_param->lp_exit
        int_param->active_low）;
}
#define log_i       MPL_LOGI
#define log_e       MPL_LOGE
/* labs is already defined by TI‘s toolchain. */
/* fabs is for doubles. fabsf is for floats. */
#define fabs        fabsf
#define min（ab） （（a#elif defined EMPL_TARGET_UC3L0
/* Instead of using the standard TWI driver from the ASF library we‘re using
 * a TWI driver that follows the slave address + register address convention.
 */
#include “twi.h“
#include “delay.h“
#include “sysclk.h“
#include “log.h“
#inc