基于特征点匹配的三维重建OpenCV+OpenGL

#include “header.h“

// sift is 50 times slower but get 7 times more matched points
// FAST detect more points than SURF
// STAR/MSER generate very few keypoints
#define DETECTOR_TYPE	“FAST“ // FASTSIFTSURFSTARMSERGFTTHARRIS...see the create function
#define DEscriptOR_TYPE	“SIFT“ // SURFSIFTBRIEF...BRIEF seemed to has bug
#define MATCHER_TYPE	“Flannbased“ // BruteForceFlannbasedBruteForce-L1...

#define MAXM_FILTER_TH	20// threshold used in GetPair
#define HOMO_FILTER_TH	100	// threshold used in GetPair
#define NEAR_FILTER_TH	 10// diff points should have distance more than NEAR_FILTER_TH



// choose the corresponding points in the stereo images for 3d reconstruction
void GetPair（ Mat &imgL Mat &imgR vector &ptsL vector &ptsR ） 
{
	Mat descriptorsL descriptorsR;
	double tt = （double）getTickCount（）;

	Ptr detector = FeatureDetector::create（ DETECTOR_TYPE ）; // factory mode

	vector keypointsL keypointsR; 
	detector->detect（ imgL keypointsL ）;
	detector->detect（ imgR keypointsR ）;


	PtrriptorExtractor> de = DescriptorExtractor::create（DEscriptOR_TYPE）;
	//SurfDescriptorExtractor de（42true）;
	de->compute（ imgL keypointsL descriptorsL ）;
	de->compute（ imgR keypointsR descriptorsR ）;

	tt = （（double）getTickCount（） - tt）/getTickFrequency（）; // 620*555 pic about 2s for SURF 120s for SIFT

	PtrriptorMatcher> matcher = DescriptorMatcher::create（ MATCHER_TYPE ）;
	vector> matches;
	matcher->knnMatch（ descriptorsL descriptorsR matches 2 ）; // L:query R:train

	vector passedMatches; // save for drawing
	DMatch m1 m2;
	vector ptsRtemp ptsLtemp;
	for（ size_t i = 0; i < matches.size（）; i++ ）
	{
		m1 = matches[i][0];
		m2 = matches[i][1];
		if （m1.distance < MAXM_FILTER_TH * m2.distance）
		{
			ptsRtemp.push_back（keypointsR[m1.trainIdx].pt）;
			ptsLtemp.push_back（keypointsL[i].pt）;
			passedMatches.push_back（m1）;
		}
	}

	Mat HLR;
	HLR = findHomography（ Mat（ptsLtemp） Mat（ptsRtemp） CV_RANSAC 3 ）;
	cout<<“Homography:“<	Mat ptsLt; 
	perspectiveTransform（Mat（ptsLtemp） ptsLt HLR）;

	vector matchesMask（ passedMatches.size（） 0 ）;
	int cnt = 0;
	for（ size_t i1 = 0; i1 < ptsLtemp.size（）; i1++ ）
	{
		Point2f prjPtR = ptsLt.at（（int）i10）; // prjx = ptsLt.at（（int）i10） prjy = ptsLt.at（（int）i11）;
		 // inlier
		if（ abs（ptsRtemp[i1].x - prjPtR.x） < HOMO_FILTER_TH &&
			abs（ptsRtemp[i1].y - prjPtR.y） < 2） // restriction on y is more strict
		{
			vector::iterator iter = ptsL.begin（）;
			for （;iter!=ptsL.end（）;iter++）
			{
				Point2f diff = *iter - ptsLtemp[i1];
				float dist = abs（diff.x）+abs（diff.y）;
				if （dist < NEAR_FILTER_TH） break;
			}
			if （iter != ptsL.end（）） continue;

			ptsL.push_back（ptsLtemp[i1]）;
			ptsR.push_back（ptsRtemp[i1]）;
			cnt++;
			if （cnt%1 == 0） matchesMask[i1] = 1; // don‘t want to 

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-07-20 16:07  三维重建备份
     目录           0  2018-11-14 15:09  三维重建备份Reconstuction3d
     目录           0  2018-07-20 16:07  三维重建备份Reconstuction3d.vs
     目录           0  2018-07-20 16:07  三维重建备份Reconstuction3d.vsReconstuction3d
     目录           0  2018-07-20 16:07  三维重建备份Reconstuction3d.vsReconstuction3dv14
     文件       48128  2016-08-08 00:10  三维重建备份Reconstuction3d.vsReconstuction3dv14.suo
     文件     3686454  2018-10-26 14:56  三维重建备份Reconstuction3d1.bmp
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     目录           0  2018-08-27 20:00  三维重建备份Reconstuction3dDebug
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     文件     4443136  2018-06-26 08:48  三维重建备份Reconstuction3dDebugReconstuction3d.pdb
     文件      128635  2016-07-21 22:03  三维重建备份Reconstuction3dGLUT工具包.rar
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     文件        7068  2018-07-21 09:39  三维重建备份Reconstuction3dReconstuction3dcvFuncs2.cpp
     文件        1516  2011-06-01 21:09  三维重建备份Reconstuction3dReconstuction3dcvFuncs3.cpp
     文件        7086  2018-06-28 10:57  三维重建备份Reconstuction3dReconstuction3dglFuncs.cpp
     文件       21440  1998-08-18 16:24  三维重建备份Reconstuction3dReconstuction3dglut.h
     文件      220160  2004-10-23 11:25  三维重建备份Reconstuction3dReconstuction3dglut32.dll
     文件       81680  2004-10-23 11:25  三维重建备份Reconstuction3dReconstuction3dglut32.lib
     文件        2691  2016-07-21 22:05  三维重建备份Reconstuction3dReconstuction3dheader.h
     文件        5938  2014-11-26 20:59  三维重建备份Reconstuction3dReconstuction3dmain.cpp
     文件        1609  2014-11-26 21:09  三维重建备份Reconstuction3dReconstuction3dReadMe.txt
     文件        6469  2018-11-14 14:39  三维重建备份Reconstuction3dReconstuction3dReconstuction3d.cpp
     文件       10517  2018-06-26 08:53  三维重建备份Reconstuction3dReconstuction3dReconstuction3d.vcxproj
............此处省略33个文件信息