双目标定后的三维重建

#include “header.h“
#define DETECTOR_TYPE	“FAST“ // FASTSIFTSURFSTARMSERGFTTHARRIS...参考创建函数
#define DEscriptOR_TYPE	“SIFT“ // 
#define MATCHER_TYPE	“Flannbased“ // 

#define MAXM_FILTER_TH	20//GetPair中使用的阈值
#define HOMO_FILTER_TH	100	// GetPair中使用的阈值
#define NEAR_FILTER_TH	 10// 不同点之间的距离应大于NEAR_FILTER_TH



//选择立体图像中的对应点进行三维重建
void GetPair（ Mat &imgL Mat &imgR vector &ptsL vector &ptsR ） 
{
	Mat descriptorsL descriptorsR;
	double tt = （double）getTickCount（）;

	Ptr detector = FeatureDetector::create（ DETECTOR_TYPE ）; 
	vector keypointsL keypointsR; 
	detector->detect（ imgL keypointsL ）;
	detector->detect（ imgR keypointsR ）;
	PtrriptorExtractor> de = DescriptorExtractor::create（DEscriptOR_TYPE）;
	//SurfDescriptorExtractor de（42true）;
	de->compute（ imgL keypointsL descriptorsL ）;
	de->compute（ imgR keypointsR descriptorsR ）;

	tt = （（double）getTickCount（） - tt）/getTickFrequency（）; // 620*555 pic about 2s for SURF 120s for SIFT

	PtrriptorMatcher> matcher = DescriptorMatcher::create（ MATCHER_TYPE ）;
	vector> matches;
	matcher->knnMatch（ descriptorsL descriptorsR matches 2 ）; // L:query R:train

	vector passedMatches; // save for drawing
	DMatch m1 m2;
	vector ptsRtemp ptsLtemp;
	for（ size_t i = 0; i < matches.size（）; i++ ）
	{
		m1 = matches[i][0];
		m2 = matches[i][1];
		if （m1.distance < MAXM_FILTER_TH * m2.distance）
		{
			ptsRtemp.push_back（keypointsR[m1.trainIdx].pt）;
			ptsLtemp.push_back（keypointsL[i].pt）;
			passedMatches.push_back（m1）;
		}
	}

	Mat HLR;
	HLR = findHomography（ Mat（ptsLtemp） Mat（ptsRtemp） CV_RANSAC 3 ）;
	cout<<“Homography:“<	Mat ptsLt; 
	perspectiveTransform（Mat（ptsLtemp） ptsLt HLR）;

	vector matchesMask（ passedMatches.size（） 0 ）;
	int cnt = 0;
	for（ size_t i1 = 0; i1 < ptsLtemp.size（）; i1++ ）
	{
		Point2f prjPtR = ptsLt.at（（int）i10）; // prjx = ptsLt.at（（int）i10） prjy = ptsLt.at（（int）i11）;
		 // inlier
		if（ abs（ptsRtemp[i1].x - prjPtR.x） < HOMO_FILTER_TH &&
			abs（ptsRtemp[i1].y - prjPtR.y） < 2） // restriction on y is more strict
		{
			vector::iterator iter = ptsL.begin（）;
			for （;iter!=ptsL.end（）;iter++）
			{
				Point2f diff = *iter - ptsLtemp[i1];
				float dist = abs（diff.x）+abs（diff.y）;
				if （dist < NEAR_FILTER_TH） break;
			}
			if （iter != ptsL.end（）） continue;

			ptsL.push_back（ptsLtemp[i1]）;
			ptsR.push_back（ptsRtemp[i1]）;
			cnt++;
			if （cnt%1 == 0） matchesMask[i1] = 1; // don‘t want to draw to many matches
		}
	}

	Mat outImg;
	drawMatches（imgL keypointsL imgR keypointsR passedMatches outImg 
		Scalar::all（-1） Scalar::all（-1） matchesMask DrawMatchesFlags::NOT_DRAW_SINGLE_POINTS）;
	char title[50];
	sprintf_s（title 50 “%.3f s %d matches %d passed“ tt matches.size（） cnt）;
	imshow（title outImg）;

}


// 用于用opencv函数进行三角剖分
bool isGood

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

    ..A..H.     48128  2016-08-08 00:10  Reconstuction3d.vsReconstuction3dv14.suo

     文件    3686454  2018-10-26 14:56  Reconstuction3d1.bmp

     文件    3686454  2018-10-26 14:56  Reconstuction3d2.bmp

     文件     294912  2019-03-18 20:44  Reconstuction3dDebugReconstuction3d.exe

     文件    1943624  2019-03-18 20:44  Reconstuction3dDebugReconstuction3d.ilk

     文件    4828160  2019-03-18 20:44  Reconstuction3dDebugReconstuction3d.pdb

     文件          0  2019-03-25 09:57  Reconstuction3ddxva2.pdbEFD40ACCC3FD48B69262D97BBD1DD2972dxva2.pdb

     文件     128635  2016-07-21 22:03  Reconstuction3dGLUT工具包.rar

     文件    3686454  2018-10-26 14:56  Reconstuction3dReconstuction3d1.bmp

     文件      12841  2018-09-11 16:56  Reconstuction3dReconstuction3d1.jpg

     文件      38482  2019-03-28 09:20  Reconstuction3dReconstuction3d11.jpg

     文件    3686454  2018-10-26 14:56  Reconstuction3dReconstuction3d2.bmp

     文件      39832  2019-03-28 09:20  Reconstuction3dReconstuction3d22.jpg

     文件      81825  2011-05-25 12:22  Reconstuction3dReconstuction3d3.jpg

     文件      82997  2011-05-25 12:24  Reconstuction3dReconstuction3d4.jpg

     文件       8459  2019-03-19 16:02  Reconstuction3dReconstuction3dcvFuncs.cpp

     文件       7044  2019-03-19 16:15  Reconstuction3dReconstuction3dcvFuncs2.cpp

     文件       1516  2011-06-01 21:09  Reconstuction3dReconstuction3dcvFuncs3.cpp

     文件     895212  2019-03-18 20:24  Reconstuction3dReconstuction3dDebugcvFuncs.obj

     文件     574383  2019-03-18 20:24  Reconstuction3dReconstuction3dDebugcvFuncs2.obj

     文件     517823  2019-03-18 20:24  Reconstuction3dReconstuction3dDebugglFuncs.obj

     文件       1754  2019-03-18 20:24  Reconstuction3dReconstuction3dDebugReconstuction3d.Build.CppClean.log

     文件       3308  2019-03-18 20:44  Reconstuction3dReconstuction3dDebugReconstuction3d.log

     文件     784196  2019-03-18 20:44  Reconstuction3dReconstuction3dDebugReconstuction3d.obj

     文件       3574  2019-03-18 20:44  Reconstuction3dReconstuction3dDebugReconstuction3d.tlogcl.command.1.tlog

     文件     123772  2019-03-18 20:44  Reconstuction3dReconstuction3dDebugReconstuction3d.tlogCL.read.1.tlog

     文件       4190  2019-03-18 20:44  Reconstuction3dReconstuction3dDebugReconstuction3d.tlogCL.write.1.tlog

     文件       5490  2019-03-18 20:44  Reconstuction3dReconstuction3dDebugReconstuction3d.tloglink.command.1.tlog

     文件       9660  2019-03-18 20:44  Reconstuction3dReconstuction3dDebugReconstuction3d.tloglink.read.1.tlog

     文件       1388  2019-03-18 20:44  Reconstuction3dReconstuction3dDebugReconstuction3d.tloglink.write.1.tlog

............此处省略63个文件信息