ICP点云匹配

#include“function.h“



pcl::PointCloud
obj2cloud（string obj_filename）{
	vtkSmartPointer polydata;
	vtkSmartPointer reader = vtkSmartPointer::New（）;
	reader->SetFileName（obj_filename.c_str（））;
	reader->Update（）;
	polydata = reader->GetOutput（）;
	pcl::PointCloud cloud;
	vtkPolyDataToPointCloud（polydata cloud）;
	return cloud;
}

void
showCloud（pcl::PointCloud cloudstring windows_name）{
	pcl::PointCloud::Ptr cloud_pr（new pcl::PointCloud）;
	*cloud_pr = cloud;

	pcl::visualization::PCLVisualizer viewer（windows_name）;
	viewer.setCameraPosition（0 0 -3.0 0 -1 0）;
	viewer.addCoordinateSystem（0.3）;

	viewer.addPointCloud（cloud_pr）;

	while （!viewer.wasStopped（））
		viewer.spinOnce（100）;
	
}

void 
addRgb（pcl::PointCloud::Ptr cloud_pr int rgb）{
	for （size_t i = 0; i < cloud_pr->size（）; ++i）{
		cloud_pr->points[i].rgb = rgb;
		}
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      61440  2016-08-23 14:43  icpDebugicp.pdb

     文件        523  2016-08-23 14:43  icpicpDebugicp.Build.CppClean.log

     文件      20127  2016-08-23 14:43  icpicpDebugicp.log

     文件        498  2016-08-23 14:43  icpicpDebugicp.tlogcl.command.1.tlog

     文件     282208  2016-08-23 14:43  icpicpDebugicp.tlogCL.read.1.tlog

     文件        376  2016-08-23 14:43  icpicpDebugicp.tlogCL.write.1.tlog

     文件        159  2016-08-23 14:43  icpicpDebugicp.tlogicp.lastbuildstate

     文件          2  2016-08-23 14:43  icpicpDebugicp.tloglink-cvtres.read.1.tlog

     文件          2  2016-08-23 14:43  icpicpDebugicp.tloglink-cvtres.write.1.tlog

     文件          2  2016-08-23 14:43  icpicpDebugicp.tloglink-rc.read.1.tlog

     文件          2  2016-08-23 14:43  icpicpDebugicp.tloglink-rc.write.1.tlog

     文件          2  2016-08-23 14:43  icpicpDebugicp.tloglink.command.1.tlog

     文件          2  2016-08-23 14:43  icpicpDebugicp.tloglink.read.1.tlog

     文件          2  2016-08-23 14:43  icpicpDebugicp.tloglink.write.1.tlog

     文件          0  2016-08-23 14:43  icpicpDebugicp.tlogunsuccessfulbuild

     文件    2786878  2016-08-23 14:43  icpicpDebugobj2pcd.obj

     文件    7916544  2016-08-23 14:43  icpicpDebugvc120.idb

     文件   14782464  2016-08-23 14:43  icpicpDebugvc120.pdb

     文件        963  2016-08-24 12:46  icpicpfunction.cpp

     文件        693  2016-08-27 20:09  icpicpfunction.h

     文件       3522  2016-08-27 18:43  icpicpicp.cpp

     文件       6362  2016-08-24 10:28  icpicpicp.vcxproj

     文件       1157  2016-08-23 17:47  icpicpicp.vcxproj.filters

     文件     347107  2016-08-23 20:27  icpicpmodel.obj

     文件     919665  2016-08-23 20:27  icpicpmodel_hole.obj

     文件     921772  2016-08-24 15:37  icpicpmodel_hole1.obj

     文件     912924  2016-08-24 18:42  icpicpmodel_hole2.obj

     文件     916193  2016-08-24 19:46  icpicpmodel_hole3.obj

     文件       5695  2016-08-23 14:42  icpicpPCL1.7.props

     文件    2965296  2016-08-27 20:10  icpicpx64Debugfunction.obj

............此处省略45个文件信息