步态导航 相关代码

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%>
%> @file Main.m
%>                                                                           
%> @brief This is the skeleton file for processing data from a foot mounted
%> IMU. The data is processed using a Kalman filter based zero-velocity 
%> aided inertial navigation system algorithm.
%> 
%> @details This is the skeleton file for processing data data from a foot
%> mounted inertial measurement unit （IMU）. The data is processed using a 
%> Kalman filter based zero-velocity aided inertial navigation system. The
%> processing is done in the following order. 
%> 
%> li The IMU data and the settings controlling the Kalman filter is loaded.
%> li The zero-velocity detector process all the IMU data.
%> li The filter algorithm is processed.
%> li The in data and results of the processing is plotted.
%>
%> @authors Isaac Skog John-Olof Nilsson
%> @copyright Copyright （c） 2011 OpenShoe ISC License （open source）
%>
%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

%% Loads the algorithm settings and the IMU data
disp（‘Loads the algorithm settings and the IMU data‘）
u=settings（）;


%% Run the zero-velocity detector 
disp（‘Runs the zero velocity detector‘）
[zupt T]=zero_velocity_detector（u）;


%% Run the Kalman filter
disp（‘Runs the filter‘）
[x_h cov]=ZUPTaidedINS（uzupt）;

%% Print the horizontal error and spherical error at the end of the
%% trajectory
sprintf（‘Horizontal error = %0.5g  Spherical error = %0.5g‘sqrt（sum（（x_h（1:2end））.^2）） sqrt（sum（（x_h（1:3end））.^2）））


%% View the result 
disp（‘Views the data‘）
view_data;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2015-04-08 18:19  步态导航
     文件        1660  2011-12-15 11:39  步态导航main.m
     目录           0  2011-12-15 11:39  步态导航Measurement_100521_2
     文件     3842541  2011-12-15 11:39  步态导航Measurement_100521_2data_inert.txt
     目录           0  2011-12-15 11:39  步态导航Measurement_100521_3
     目录           0  2011-12-15 11:39  步态导航Measurement_100521_30
     文件     3780063  2011-12-15 11:39  步态导航Measurement_100521_30data_inert.txt
     目录           0  2011-12-15 11:39  步态导航Measurement_100521_31
     文件     3928073  2011-12-15 11:39  步态导航Measurement_100521_31data_inert.txt
     目录           0  2011-12-15 11:39  步态导航Measurement_100521_32
     文件     3813384  2011-12-15 11:39  步态导航Measurement_100521_32data_inert.txt
     目录           0  2011-12-15 11:39  步态导航Measurement_100521_33
     文件     3891208  2011-12-15 11:39  步态导航Measurement_100521_33data_inert.txt
     目录           0  2011-12-15 11:39  步态导航Measurement_100521_34
     文件     3870728  2011-12-15 11:39  步态导航Measurement_100521_34data_inert.txt
     目录           0  2011-12-15 11:39  步态导航Measurement_100521_35
     文件     3775149  2011-12-15 11:39  步态导航Measurement_100521_35data_inert.txt
     目录           0  2011-12-15 11:39  步态导航Measurement_100521_36
     文件     3919294  2011-12-15 11:39  步态导航Measurement_100521_36data_inert.txt
     目录           0  2011-12-15 11:39  步态导航Measurement_100521_37
     文件     3863835  2011-12-15 11:39  步态导航Measurement_100521_37data_inert.txt
     目录           0  2011-12-15 11:39  步态导航Measurement_100521_38
     文件     3874824  2011-12-15 11:39  步态导航Measurement_100521_38data_inert.txt
     目录           0  2011-12-15 11:39  步态导航Measurement_100521_39
     文件     3776520  2011-12-15 11:39  步态导航Measurement_100521_39data_inert.txt
     文件     3746601  2011-12-15 11:39  步态导航Measurement_100521_3data_inert.txt
     目录           0  2011-12-15 11:39  步态导航Measurement_100521_44
     文件     2864185  2011-12-15 11:39  步态导航Measurement_100521_44data_inert.txt
     文件        4281  2011-12-15 11:39  步态导航
eadme.m
     文件        7418  2015-04-08 18:17  步态导航settings.m
     文件        4411  2011-12-15 11:39  步态导航view_data.m
............此处省略2个文件信息