相机标定代码相机标定代码

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* Copyright （C） 2015 HolaMirai（HolaMirai@163.com） 
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*  
* 文件名：CCalibration.cpp 
* 摘要：相机标CCalibration类的定实现文件
* 当前版本：V1.0 2015年11月17日， HolaMirai 创建该文件
* 历史记录：  
******************************************/  

#include“CCalibration.h“

/* 
* 函数名称：CCalibration
* 函数功能：类构造函数 
* 函数入口：  
* 输入参数：标定板横纵坐标角点数_board_sz 相邻两次图像获取的时间间隔_board_dt（单位：秒） 获取图像的总数_n_boards
* 输出参数：无
* 返 回 值：无
* 其它说明：  
*/  
CCalibration::CCalibration（CvSize _board_sz double _board_dt int _n_boards）
{
	//标定板的信息
	board_sz = _board_sz;
	board_dt = _board_dt;
	n_boards = _n_boards;

	//为标定参数分配内存
	intrinsic_matrix  = cvCreateMat（33CV_32FC1）;
	distortion_coeffs = cvCreateMat（41CV_32FC1）;
}

CCalibration::~CCalibration（）
{
	cvReleaseMat（&intrinsic_matrix）;
	cvReleaseMat（&distortion_coeffs）;
}

/* 
* 函数名称：calibrateFromCamera
* 函数功能：直接从相机实时获取标定板图像，用于标定
* 函数入口：  
* 输入参数：五
* 输出参数：无
* 返 回 值：是否标定成功，true表示成功，false表示失败
* 其它说明：  
*/  
bool CCalibration::calibrateFromCamera（）
{
	cvNamedWindow（“Calibration“CV_WINDOW_AUTOSIZE）;
	cvNamedWindow（“Live“CV_WINDOW_AUTOSIZE）;

	CvCapture* capture = cvCreateCameraCapture（ 0 ）;//将要标定的摄像头
	assert（ capture ）;

	int board_n = board_sz.width * board_sz.height;//角点总数
	CvMat* image_points      = cvCreateMat（n_boards*board_n2CV_32FC1）;// cvMat* cvCreateMat （ int rows int cols int type ）
	CvMat* object_points     = cvCreateMat（n_boards*board_n3CV_32FC1）;//cvCreateMat预定义类型的结构如下：CV_ （S|U|F）C
	CvMat* point_counts      = cvCreateMat（n_boards1CV_32SC1）;//cvCreateMat矩阵的元素可以是32位浮点型数据（CV_32FC1），或者是无符号的8位三元组的整型数据（CV_8UC3）

	CvPoint2D32f* corners = new CvPoint2D32f[ board_n ];

	IplImage *image = cvQueryframe（ capture ）;
	//imgSize = cvGetSize（image）;
	IplImage *gray_image = cvCreateImage（cvGetSize（image）81）;//subpixel   创建单通道灰度图像

	int corner_count;
	int successes = 0;//图像系列index
	int step frame = 0;

	//忽略开始前2s时间的图片
	for （int i = 0; i < 33*2; i++）
	{
		image = cvQueryframe（capture）;
		cvShowImage（“Live“image）;
		cvWaitKey（30）;
	}
	//获取足够多视场图片用于标定
	while （successes < n_boards）
	{
		image = cvQueryframe（capture）;
		cvShowImage（“Live“ image）;
		cvWaitKey（33）;//一帧的时间间隔

		//每隔board_dt秒取一张图像
		if （ （frame++ % （（int）（33 * board_dt）） ） == 0 ）
		{
			 //Find chessboard corners:
			int found = cvFindChessboardCorners（image board_sz corners &corner_count
												CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | CV_CALIB_CB_FILTER_QUADS）;
			if（found == 0）  continue;//未正确找到角点，继续下一次

			//Get Subpixel accuracy on those corners
			cvCvtColor（image gray_image CV_BGR2GRAY）;                //转换为灰度图像
			cvFindCornerSubPix（gray_image corners corner_count      //cvFindChessboardCorners找到的角点仅仅是近似值，必须调用此函数达到亚像素精度，如果第一次定位...
			cvSize（1111）cvSize（-1-1） cvTermCriteria（    //角点时忽略调用此函数，那么会导致标定的实际错误
			CV_TERMCRIT_EPS+CV_TERMCRIT_ITER 30 0.1 ））;

			 // 如果该视场获得了好的结果，保存它
			 // If we go

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2015-11-17 11:15  摄像头标定
     目录           0  2015-11-17 10:53  摄像头标定摄像头标定
     文件         912  2015-11-16 18:49  摄像头标定摄像头标定.sln
     文件       18944  2015-11-17 11:15  摄像头标定摄像头标定.suo
     文件     3932214  2015-11-17 09:50  摄像头标定摄像头标定calib_0.bmp
     文件     3932214  2015-11-17 09:50  摄像头标定摄像头标定calib_1.bmp
     文件     3932214  2015-11-16 23:18  摄像头标定摄像头标定calib_10.bmp
     文件     3932214  2015-11-16 23:18  摄像头标定摄像头标定calib_11.bmp
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     文件     3932214  2015-11-16 23:18  摄像头标定摄像头标定calib_13.bmp
     文件     3932214  2015-11-16 23:18  摄像头标定摄像头标定calib_14.bmp
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     文件     3932214  2015-11-16 23:18  摄像头标定摄像头标定calib_19.bmp
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     文件     3932214  2015-11-17 09:50  摄像头标定摄像头标定calib_3.bmp
     文件     3932214  2015-11-17 09:50  摄像头标定摄像头标定calib_4.bmp
     文件     3932214  2015-11-17 09:50  摄像头标定摄像头标定calib_5.bmp
     文件     3932214  2015-11-17 09:50  摄像头标定摄像头标定calib_6.bmp
     文件     3932214  2015-11-17 09:50  摄像头标定摄像头标定calib_7.bmp
     文件     3932214  2015-11-17 09:50  摄像头标定摄像头标定calib_8.bmp
     文件     3932214  2015-11-16 23:18  摄像头标定摄像头标定calib_9.bmp
     文件       11307  2015-11-17 10:54  摄像头标定摄像头标定CCalibration.cpp
     文件        1426  2015-11-17 10:45  摄像头标定摄像头标定CCalibration.h
     目录           0  2015-11-17 11:12  摄像头标定摄像头标定Debug
     文件        2993  2015-11-17 11:12  摄像头标定摄像头标定Debug摄像头标定.Build.CppClean.log
     文件         517  2015-11-17 11:12  摄像头标定摄像头标定Debug摄像头标定.log
     文件         250  2015-11-17 10:55  摄像头标定摄像头标定Distortion.xml
     文件         267  2015-11-17 10:55  摄像头标定摄像头标定Intrinsics.xml
............此处省略4个文件信息