opencv 张正友相机标定源代码及标定照片

#include “opencv2/core/core.hpp“
#include “opencv2/imgproc/imgproc.hpp“
#include “opencv2/calib3d/calib3d.hpp“
#include “opencv2/highgui/highgui.hpp“
#include 
#include 

using namespace cv;
using namespace std;

void main（）
{
	ifstream fin（“calibdata.txt“）; /* 标定所用图像文件的路径 */
	ofstream fout（“caliberation_result.txt“）;  /* 保存标定结果的文件 */
	//读取每一幅图像，从中提取出角点，然后对角点进行亚像素精确化	
	cout << “开始提取角点………………“;
	int image_count = 0;  /* 图像数量 */
	Size image_size;  /* 图像的尺寸 */
	Size board_size = Size（6 9）;    /* 标定板上每行、列的角点数 */
	vector image_points_buf;  /* 缓存每幅图像上检测到的角点 */
	vector> image_points_seq; /* 保存检测到的所有角点 */
	string filename;
	int count = -1;//用于存储角点个数。
	while （getline（fin filename））
	{
		image_count++;
		// 用于观察检验输出
		cout << “image_count = “ << image_count << endl;
		/* 输出检验*/
		cout << “-->count = “ << count;
		Mat imageInput = imread（filename）;
		if （image_count == 1）  //读入第一张图片时获取图像宽高信息
		{
			image_size.width = imageInput.cols;
			image_size.height = imageInput.rows;
			cout << “image_size.width = “ << image_size.width << endl;
			cout << “image_size.height = “ << image_size.height << endl;
		}

		/* 提取角点 */
		if （0 == findChessboardCorners（imageInput board_size image_points_buf））
		{
			cout << “can not find chessboard corners!
“; //找不到角点
			exit（1）;
		}
		else
		{
			Mat view_gray;
			cvtColor（imageInput view_gray CV_RGB2GRAY）;
			/* 亚像素精确化 */
			find4QuadCornerSubpix（view_gray image_points_buf Size（11 11））; //对粗提取的角点进行精确化
			image_points_seq.push_back（image_points_buf）;  //保存亚像素角点
			/* 在图像上显示角点位置 */
			drawChessboardCorners（view_gray board_size image_points_buf true）; //用于在图片中标记角点
			imshow（“Camera Calibration“ view_gray）;//显示图片

			//自己添加保存提取角点的照片
			imwrite（“cb_pic/Calibration_“ + filename view_gray）;

			waitKey（500）;//暂停0.5S		
		}
	}
	int total = image_points_seq.size（）;
	cout << “total = “ << total << endl;
	int CornerNum = board_size.width*board_size.height;  //每张图片上总的角点数
	for （int ii = 0; ii	{
		if （0 == ii%CornerNum）// 24 是每幅图片的角点个数。此判断语句是为了输出 图片号，便于控制台观看 
		{
			int i = -1;
			i = ii / CornerNum;
			int j = i + 1;
			cout << “--> 第 “ << j << “图片的数据 --> : “ << endl;
		}
		if （0 == ii % 3）	// 此判断语句，格式化输出，便于控制台查看
		{
			cout << endl;
		}
		else
		{
			cout.width（10）;
		}
		//输出所有的角点
		cout << “ -->“ << image_points_seq[ii][0].x;
		cout << “ -->“ << image_points_seq[ii][0].y;
	}
	cout << “角点提取完成！
“;

	//以下是摄像机标定
	cout << “开始标定………………“;
	/*棋盘三维信息*/
	//Size square_size = Size（10 10）;  /* 实际测量得到的标定板上每个棋盘格的大小 */
	Size square_size = Size（26 26）;
	vector> object_points; /* 保存标定板上角点的三维坐标 */
	/*内外参数*/
	Mat cameraMatrix = Mat（3 3 CV_32FC1 Scalar::all（0））; /* 摄像机内参数矩阵 */
	vector point_counts;  // 每幅图像中角点的数量
	Mat distCoeffs = Mat（1 5 CV_32FC1 Scalar::all（0））; /* 摄像机的5个畸变系数：k1k2p1p2k3 */
	vector tvecsMat;  /* 每幅图像的旋转向量 */
	vector rvecsMat; /* 

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件     212434  2019-07-05 14:23  Calibration1.jpg

     文件     250765  2019-07-05 14:23  Calibration10.jpg

     文件     235912  2019-07-10 10:45  Calibration10_校正.jpg

     文件     224771  2019-07-05 14:23  Calibration11.jpg

     文件     215467  2019-07-10 10:45  Calibration11_校正.jpg

     文件     253044  2019-07-05 14:23  Calibration12.jpg

     文件     239320  2019-07-10 10:45  Calibration12_校正.jpg

     文件     218550  2019-07-05 14:23  Calibration13.jpg

     文件     205101  2019-07-10 10:45  Calibration13_校正.jpg

     文件     215840  2019-07-05 14:23  Calibration14.jpg

     文件     206924  2019-07-10 10:45  Calibration14_校正.jpg

     文件     223100  2019-07-05 14:23  Calibration15.jpg

     文件     210799  2019-07-10 10:45  Calibration15_校正.jpg

     文件     484239  2019-06-06 15:43  Calibration16.jpg

     文件     678586  2019-07-10 10:45  Calibration16_校正.jpg

     文件     670487  2019-06-11 15:41  Calibration17.jpg

     文件     716825  2019-07-10 10:45  Calibration17_校正.jpg

     文件     934858  2019-06-03 15:50  Calibration18.jpg

     文件     807715  2019-07-10 10:45  Calibration18_校正.jpg

     文件     205805  2019-07-10 10:45  Calibration1_校正.jpg

     文件     233785  2019-07-05 14:23  Calibration2.jpg

     文件     222642  2019-07-10 10:45  Calibration2_校正.jpg

     文件     223100  2019-07-05 14:23  Calibration3.jpg

     文件     210799  2019-07-10 10:45  Calibration3_校正.jpg

     文件     238069  2019-07-05 14:23  Calibration4.jpg

     文件     224777  2019-07-10 10:45  Calibration4_校正.jpg

     文件     233625  2019-07-05 14:23  Calibration5.jpg

     文件     221753  2019-07-10 10:45  Calibration5_校正.jpg

     文件     211635  2019-07-05 14:23  Calibration6.jpg

     文件     200055  2019-07-10 10:45  Calibration6_校正.jpg

............此处省略50个文件信息