ROS机器人程序设计（原书第2版）_源码

#include 

#include 

#include 
#include 

#include 

#include 

namespace rosbook_arm_hardware_gazebo
{
  using namespace hardware_interface;

  ROSBookArmHardwareGazebo::ROSBookArmHardwareGazebo（）
    : gazebo_ros_control::RobotHWSim（）
  {}


  bool ROSBookArmHardwareGazebo::initSim（const std::string& robot_namespace
      ros::NodeHandle nh
      gazebo::physics::ModelPtr model
      const urdf::Model* const urdf_model
      std::vector transmissions）
  {
    using gazebo::physics::JointPtr;

    // Cleanup
    sim_joints_.clear（）;
    jnt_pos_.clear（）;
    jnt_vel_.clear（）;
    jnt_eff_.clear（）;
    jnt_pos_cmd_.clear（）;

    // Simulation joints
    sim_joints_ = model->GetJoints（）;
    n_dof_ = sim_joints_.size（）;

    std::vector jnt_names;
    for （size_t i = 0; i < n_dof_; ++i）
    {
      jnt_names.push_back（sim_joints_[i]->GetName（））;
    }

    // Raw data
    jnt_pos_.resize（n_dof_）;
    jnt_vel_.resize（n_dof_）;
    jnt_eff_.resize（n_dof_）;
    jnt_pos_cmd_.resize（n_dof_）;

    // Hardware interfaces
    for （size_t i = 0; i < n_dof_; ++i）
    {
      jnt_state_interface_.registerHandle（
          JointStateHandle（jnt_names[i] &jnt_pos_[i] &jnt_vel_[i] &jnt_eff_[i]））;

      jnt_pos_cmd_interface_.registerHandle（
          JointHandle（jnt_state_interface_.getHandle（jnt_names[i]） &jnt_pos_cmd_[i]））;

      ROS_DEBUG_STREAM（“Registered joint ‘“ << jnt_names[i] << “‘ in the PositionJointInterface.“）;
    }

    registerInterface（&jnt_state_interface_）;
    registerInterface（&jnt_pos_cmd_interface_）;

    // Position joint limits interface
    std::vector cmd_handle_names = jnt_pos_cmd_interface_.getNames（）;
    for （size_t i = 0; i < n_dof_; ++i）
    {
      const std::string name = cmd_handle_names[i];
      JointHandle cmd_handle = jnt_pos_cmd_interface_.getHandle（name）;

      using namespace joint_limits_interface;
      boost::shared_ptr urdf_joint = urdf_model->getJoint（name）;
      JointLimits limits;
      SoftJointLimits soft_limits;
      if （!getJointLimits（urdf_joint limits） || !getSoftJointLimits（urdf_joint soft_limits））
      {
        ROS_WARN_STREAM（“Joint limits won‘t be enforced for joint ‘“ << name << “‘.“）;
      }
      else
      {
        jnt_limits_interface_.registerHandle（
            PositionJointSoftLimitsHandle（cmd_handle limits soft_limits））;

        ROS_DEBUG_STREAM（“Joint limits will be enforced for joint ‘“ << name << “‘.“）;
      }
    }

    // PID controllers
    pids_.resize（n_dof_）;
    for （size_t i = 0; i < n_dof_; ++i）
    {
      ros::NodeHandle joint_nh（nh “gains/“ + jnt_names[i]）;

      if （!pids_[i].init（joint_nh））
      {
        return false;
      }
    }

    return

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

    .......       118  2017-02-22 23:09  ROS机器人程序设计（原书第2版）chapter10_tutorialschapter10_tutorialsCMakeLists.txt

    .......       564  2017-02-22 23:09  ROS机器人程序设计（原书第2版）chapter10_tutorialschapter10_tutorialspackage.xml

    .......    146480  2017-02-22 23:09  ROS机器人程序设计（原书第2版）chapter10_tutorialsimages
osbook_arm_moveit.png

    .......    116044  2017-02-22 23:09  ROS机器人程序设计（原书第2版）chapter10_tutorialsimages
osbook_arm_moveit_no_controllers.png

    .......      1523  2017-02-22 23:09  ROS机器人程序设计（原书第2版）chapter10_tutorialsLICENSE

    .......      1798  2017-02-22 23:09  ROS机器人程序设计（原书第2版）chapter10_tutorialsREADME.md

    .......       251  2017-02-22 23:09  ROS机器人程序设计（原书第2版）chapter10_tutorials
osbook_arm_bringupCMakeLists.txt

    .......       213  2017-02-22 23:09  ROS机器人程序设计（原书第2版）chapter10_tutorials
osbook_arm_bringupconfigapproach_planner.yaml

    .......       832  2017-02-22 23:09  ROS机器人程序设计（原书第2版）chapter10_tutorials
osbook_arm_bringupconfig
osbook_arm_motions.yaml

    .......       366  2017-02-22 23:09  ROS机器人程序设计（原书第2版）chapter10_tutorials
osbook_arm_bringuplaunchplay_motion.launch

    .......       615  2017-02-22 23:09  ROS机器人程序设计（原书第2版）chapter10_tutorials
osbook_arm_bringuplaunch
osbook_arm_bringup.launch

    .......       657  2017-02-22 23:09  ROS机器人程序设计（原书第2版）chapter10_tutorials
osbook_arm_bringuppackage.xml

    .......       261  2017-02-22 23:09  ROS机器人程序设计（原书第2版）chapter10_tutorials
osbook_arm_controller_configurationCMakeLists.txt

    .......       366  2017-02-22 23:09  ROS机器人程序设计（原书第2版）chapter10_tutorials
osbook_arm_controller_configurationlaunchdefault_controllers.launch

    .......       585  2017-02-22 23:09  ROS机器人程序设计（原书第2版）chapter10_tutorials
osbook_arm_controller_configurationpackage.xml

    .......       268  2017-02-22 23:09  ROS机器人程序设计（原书第2版）chapter10_tutorials
osbook_arm_controller_configuration_gazeboCMakeLists.txt

    .......       933  2017-02-22 23:09  ROS机器人程序设计（原书第2版）chapter10_tutorials
osbook_arm_controller_configuration_gazeboconfigjoint_trajectory_controllers.yaml

    .......       569  2017-02-22 23:09  ROS机器人程序设计（原书第2版）chapter10_tutorials
osbook_arm_controller_configuration_gazeboconfigpids.yaml

    .......       462  2017-02-22 23:09  ROS机器人程序设计（原书第2版）chapter10_tutorials
osbook_arm_controller_configuration_gazebopackage.xml

    .......       274  2017-02-22 23:09  ROS机器人程序设计（原书第2版）chapter10_tutorials
osbook_arm_descriptionCMakeLists.txt

    .......      1373  2017-02-22 23:09  ROS机器人程序设计（原书第2版）chapter10_tutorials
osbook_arm_descriptionconfigjoint_limits.yaml

    .......       298  2017-02-22 23:09  ROS机器人程序设计（原书第2版）chapter10_tutorials
osbook_arm_descriptiongazebogazebo.urdf.xacro

    .......    407425  2017-02-22 23:09  ROS机器人程序设计（原书第2版）chapter10_tutorials
osbook_arm_descriptionmeshessensorsxtion_pro_livextion_pro_live.dae

    .......       325  2017-02-22 23:09  ROS机器人程序设计（原书第2版）chapter10_tutorials
osbook_arm_descriptionmeshessensorsxtion_pro_livextion_pro_live.png

    .......       378  2017-02-22 23:09  ROS机器人程序设计（原书第2版）chapter10_tutorials
osbook_arm_descriptionpackage.xml

    .......       815  2017-02-22 23:09  ROS机器人程序设计（原书第2版）chapter10_tutorials
osbook_arm_description
obots
osbook_arm_base.urdf.xacro

    .......      1185  2017-02-22 23:09  ROS机器人程序设计（原书第2版）chapter10_tutorials
osbook_arm_description
obots
osbook_arm_rgbd.urdf.xacro

    .......       366  2017-02-22 23:09  ROS机器人程序设计（原书第2版）chapter10_tutorials
osbook_arm_description
obotsupload_rosbook_arm.launch

    .......      2239  2017-02-22 23:09  ROS机器人程序设计（原书第2版）chapter10_tutorials
osbook_arm_descriptionurdfarmarm.gazebo.xacro

    .......       621  2017-02-22 23:09  ROS机器人程序设计（原书第2版）chapter10_tutorials
osbook_arm_descriptionurdfarmarm.transmission.xacro

............此处省略388个文件信息