基于ICP算法的点云匹配的matlab实现。利用已知的三维点云数据用直接法进行匹配，计算不同帧之间的R、T矩阵。过程分为三维数据读取、三维数据去噪、点云降采样、ICP匹配。
代码片段和文件信息
属性 大小 日期 时间 名称
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目录 0 2019-10-28 11:49 ICP
文件 318 2019-10-28 11:48 ICPCompouterICP.m
文件 1244 2019-10-28 11:44 ICPICPmain.m
文件 1218 2019-10-12 10:09 ICPRemoveIsolated.m
目录 0 2019-10-28 11:49 ICPStitching data-chicken
文件 6193933 2019-09-19 18:23 ICPStitching data-chicken .mat
文件 5503508 2019-09-19 18:23 ICPStitching data-chicken45.mat
文件 407 2019-10-11 20:21 ICPzremove.m
function [tform movingReg] = CompouterICP（ptCloudCurrent ptCloudRef）
%ICP算法计算两个3D点云之间的变换矩阵
%返回旋转矩阵
% [tform movingReg] = pcregistericp（ptCloudCurrentptCloudRef‘Extrapolate‘true ‘InitialTransform‘）;
[tform movingReg] = pcregistericp（ptCloudCurrentptCloudRef‘InlierRatio‘0.8）;
属性 大小 日期 时间 名称
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目录 0 2019-10-28 11:49 ICP
文件 318 2019-10-28 11:48 ICPCompouterICP.m
文件 1244 2019-10-28 11:44 ICPICPmain.m
文件 1218 2019-10-12 10:09 ICPRemoveIsolated.m
目录 0 2019-10-28 11:49 ICPStitching data-chicken
文件 6193933 2019-09-19 18:23 ICPStitching data-chicken .mat
文件 5503508 2019-09-19 18:23 ICPStitching data-chicken45.mat
文件 407 2019-10-11 20:21 ICPzremove.m
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