随着工业生产技术的迅猛发展，机械臂在制造业中的地位越来越突出。因此与其相关的运动学、动力学建模及控制问题也成为国内外研究的热点话题。本文在建立机械臂运动学与动力学模型的基础上，进行了机械臂的末端轨迹跟踪控制的研究，具体内容如下：
首先，对机械臂在各领域的国内外研究现状进行了综述，并重点介绍了工业机械臂和空间机械臂的研究现状。
其次，建立了二自由度机械臂的动力学和运动学模型，为机械臂控制工作奠定基础。
然后，针对二自由度机械臂设计PD控制器，并基于S函数在MATLAB中搭建Simulink控制图，对采用PD控制的机械臂的轨迹跟踪性能进行了仿真研究。
最后，为了使机械臂控制系统具有鲁棒性，设计了滑模控制器，并将PD控制与滑模控制两种控制方法的仿真结果进行对比。
代码片段和文件信息
属性 大小 日期 时间 名称
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目录 0 2018-10-10 15:39 源码
目录 0 2016-05-05 22:10 源码二连杆控制程序
目录 0 2016-05-05 21:57 源码二连杆控制程序PD控制
文件 988 2014-06-25 10:40 源码二连杆控制程序PD控制chap2_1ctrl.asv
文件 905 2016-05-05 21:52 源码二连杆控制程序PD控制chap2_1ctrl.m
文件 1206 2016-05-05 17:40 源码二连杆控制程序PD控制chap3_5input.m
文件 1364 2016-05-05 21:53 源码二连杆控制程序PD控制d2plant1.m
文件 15398 2014-05-01 09:11 源码二连杆控制程序PD控制hs_err_pid2808.log
文件 15494 2014-02-26 10:15 源码二连杆控制程序PD控制hs_err_pid4008.log
文件 885 2016-05-05 17:32 源码二连杆控制程序PD控制lx_plot.m
文件 35066 2014-06-25 11:42 源码二连杆控制程序PD控制PD_Control.mdl
文件 737 2014-02-26 10:18 源码二连杆控制程序PD控制 iaojie.m
目录 0 2016-05-05 22:21 源码二连杆控制程序滑模控制
文件 1027 2014-06-04 20:43 源码二连杆控制程序滑模控制fal.m
文件 2592 2014-06-06 09:02 源码二连杆控制程序滑模控制geiding.asv
文件 5070 2014-06-26 09:17 源码二连杆控制程序滑模控制geiding.m
文件 814 2015-04-21 17:50 源码二连杆控制程序滑模控制hm_plot.m
文件 1324 2016-05-05 17:23 源码二连杆控制程序滑模控制object.m
文件 43352 2015-04-21 17:59 源码二连杆控制程序滑模控制untitled.mdl
文件 40078 2014-06-26 09:41 源码二连杆控制程序滑模控制untitled.mdl.r2010a
文件 1505977 2016-05-06 20:32 源码基于SIMUlink的S-函数的机械臂的控制和仿真-论文.doc
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文件 10702024 2016-07-29 17:59 演示9953.avi
文件 64 2018-10-10 16:34 说明.txt
目录 0 2018-10-10 15:38 需求
文件 29184 2016-04-23 19:22 需求任务书.doc
function [sysx0strts] = spacemodel（txuflag）
switch flag
case 0
[sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
case 3
sys=mdlOutputs（txu）;
case {249}
sys=[];
otherwise
error（[‘Unhandled flag = ‘num2str（flag）]）;
end
function [sysx0strts]=mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumOutputs = 2;
sizes.NumInputs = 8;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 1;
sys = simsizes（sizes）;
x0 = [];
str = [];
ts = [0 0];
function sys=mdlOutputs（txu）
R1=u（1）;
R2=u（2）;
dr1=u（3）;
dr2=u（4）;
q1=u（5）;
q2=u（7）;
dq1=u（6）;
dq2=u（8）;
e1=R1-q1;
e2=R2-q2;
e=[e1;e2];
de1=dr1-dq1;
de2=dr2-dq2;
de=[de1;de2];
Kp=[1800 0;0 1800];
Kd=[1800 0;0 1800];
a1=1.5;a2=1.5;
l1=3;
m1=2;m2=3;
g=9.8;
G=[-m2*l1*sin（q1）*g-m1*g*a1*sin（q1）-m2*g*a2*sin（q1+q2）;-m2*g*a2*sin（q1+q2）];
tol=Kp*e+Kd*de+G;
sys（1）=tol（1）;
sys（2）=tol（2）;
属性 大小 日期 时间 名称
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文件 885 2016-05-05 17:32 源码二连杆控制程序PD控制lx_plot.m
文件 35066 2014-06-25 11:42 源码二连杆控制程序PD控制PD_Control.mdl
文件 737 2014-02-26 10:18 源码二连杆控制程序PD控制 iaojie.m
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文件 1027 2014-06-04 20:43 源码二连杆控制程序滑模控制fal.m
文件 2592 2014-06-06 09:02 源码二连杆控制程序滑模控制geiding.asv
文件 5070 2014-06-26 09:17 源码二连杆控制程序滑模控制geiding.m
文件 814 2015-04-21 17:50 源码二连杆控制程序滑模控制hm_plot.m
文件 1324 2016-05-05 17:23 源码二连杆控制程序滑模控制ob
文件 43352 2015-04-21 17:59 源码二连杆控制程序滑模控制unti
文件 40078 2014-06-26 09:41 源码二连杆控制程序滑模控制unti
文件 1505977 2016-05-06 20:32 源码基于SIMUli
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