惯导温度补偿标定matlab与采样数据

% 分立式标定程序，加计24位置标定；陀螺标度安装阵6速率标定；陀螺零漂24位置标定
% 参考张红良博士论文 P16-22，导航系取ENU
% yhl 2012.1.4
% clc;clear;close all
clear all
X1=load（‘F:901#_换加表标定分立式xup.txt‘）;X2=load（‘F:901#_换加表标定分立式xdown.txt‘）;
Y1=load（‘F:901#_换加表标定分立式yup.txt‘）;Y2=load（‘F:901#_换加表标定分立式ydown.txt‘）;
Z1=load（‘F:901#_换加表标定分立式zup.txt‘）;Z2=load（‘F:901#_换加表标定分立式zdown.txt‘）;
XZ=load（‘F:901#_换加表标定分立式xz.txt‘）;XF=load（‘F:901#_换加表标定分立式xf.txt‘）;
YZ=load（‘F:901#_换加表标定分立式yz.txt‘）;YF=load（‘F:901#_换加表标定分立式yf.txt‘）;
ZZ=load（‘F:901#_换加表标定分立式zz.txt‘）;ZF=load（‘F:901#_换加表标定分立式zf.txt‘）;
xzm = mean（XZ（:6:8））;xfm = mean（XF（:6:8））;yzm = mean（YZ（:6:8））;yfm = mean（YF（:6:8））;zzm = mean（ZZ（:6:8））;zfm = mean（ZF（:6:8））;
x1 = mean（X1（:3:5））;x2 = mean（X2（:3:5））;y1 = mean（Y1（:3:5））;y2 = mean（Y2（:3:5））;z1 = mean（Z1（:3:5））;z2 = mean（Z2（:3:5））;
gx1 = mean（X1（:6:8））;gx2 = mean（X2（:6:8））;gy1 = mean（Y1（:6:8））;gy2 = mean（Y2（:6:8））;gz1 = mean（Z1（:6:8））;gz2 = mean（Z2（:6:8））;
% x1 = mean（weizhi6（1:135003:5））;x2 = mean（weizhi6（15000:250003:5））;y1 = mean（weizhi6（26000:390003:5））;y2 = mean（weizhi6（41000:540003:5））;z1 = mean（weizhi6（56000:770003:5））;z2 = mean（weizhi6（79000:1000003:5））;
% gx1 = mean（weizhi6（1:135006:8））;gx2 = mean（weizhi6（15000:250006:8））;gy1 = mean（weizhi6（26000:390006:8））;gy2 = mean（weizhi6（41000:540006:8））;gz1 = mean（weizhi6（56000:770006:8））;gz2 = mean（weizhi6（79000:1000006:8））;
%%
%参数设置
lat = 40.1222*pi/180; sl = sin（lat）; sl2 = sl^2; sl4 = sl2^2;%纬度及其三角函数
sampT = 0.005; AccStopT = 3*60; GyroRotT = 3*60; GyroRotV = 10;%采样时间，加计24位置试验停止时间，陀螺速率试验转动时间，陀螺速率试验转动速率（°/s）
g0 = 9.7803267714; g = g0*（1+5.27094e-3*sl2+2.32718e-5*sl4）;%重力计算
%%
%加计参数标定
% AFileName = ‘24Position_‘;%24位置采样数据头文件名
% ARawData = zeros（AccStopT/sampT7）;
% for i = 1:24
%     ARawData = load（strcat（strcat（AFileNameint2str（i））‘.txt‘））;%读数
%     AccPulMean24（i:） = mean（ARawData（:6:8））./sampT; %24个位置每一位置上加计输出脉冲的均值
%     GyroPulMean24（i:） = mean（ARawData（:3:5））./sampT;%24个位置每一位置上陀螺输出脉冲的均值
%     if mod（i4） == 0
%         AccPulMean6（i/4:） = mean（AccPulMean24（i-3:i:）1）;%六组（x轴朝上、下，y轴朝上、下，z轴朝上、下）中每组位置对应外框0，pi/2，pi，-pi/2四个位置上加速度计输出脉冲的均值
%     end
% end
AccPulMean6 = [x1;x2;y1;y2;z1;z2].*200;  %5ms
Fb = [g -g  0  0  0  0;
     0  0  g -g  0  0;
     0  0  0  0  g -g];
Na = [AccPulMean6 -ones（61）];
Temp = zeros（44）;
for i = 1:6
    Temp（1:31:3） = Temp（1:31:3） + AccPulMean6（i:）‘*AccPulMean6（i:）;
    Temp（1:34） = Temp（1:34） - AccPulMean6（i:）‘;
    Temp（41:3） = Temp（41:3） - AccPulMean6（i:）;
end
Temp（44） = 6;
Kf = Fb*Na/Temp;%参考P22，式2.23
m_AccBias = inv（Kf（:1:3））*Kf（:4）;%单位：P/s
m_AccMis = [0 Kf（12）/Kf（22） Kf（13）/Kf（33）;Kf（21）/Kf（11） 0 Kf（23）/Kf（33）;Kf（31）/Kf（11） Kf（32）/Kf（22） 0]*180/pi*60;%单位：arcmin
m_AccScal = [Kf（11）;Kf（22）;Kf（33）]*1e6;%单位：um/s/P
fprintf（‘加计标定参数：
‘）;
fprintf（‘		Bias（P/s）   ：	%.8f	%.8f	%.8f
‘m_AccBias（1）m_AccBias（2）m_AccBias（3））;
fprintf（‘		Scal（um/s/P）：	%.8f

 属性            大小     日期    时间   名称
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     目录           0  2018-10-23 19:47  温补标定—激光标定
     文件     2371635  2018-02-07 15:52  温补标定—激光标定!BY_陆用高精度激光陀螺捷联惯导系统误差参数估计方法研究 （1）.kdh
     文件        4678  2018-02-07 15:52  温补标定—激光标定!BY_陆用高精度激光陀螺捷联惯导系统误差参数估计方法研究 （1）.xml
     文件    16746367  2018-02-05 11:29  温补标定—激光标定分立式.rar
     目录           0  2018-12-04 13:01  温补标定—激光标定分立式
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     文件     9454084  2016-02-22 10:29  温补标定—激光标定分立式xf.txt
     文件    11928600  2016-02-22 10:25  温补标定—激光标定分立式xup.txt
     文件     9483150  2016-02-22 10:33  温补标定—激光标定分立式xz.txt
     文件    10064022  2016-02-22 10:16  温补标定—激光标定分立式ydown.txt
     文件    10038805  2016-02-22 10:52  温补标定—激光标定分立式yf.txt
     文件    11142282  2016-02-22 10:01  温补标定—激光标定分立式yup.txt
     文件    10060321  2016-02-22 10:47  温补标定—激光标定分立式yz.txt
     文件    10756356  2016-02-22 10:12  温补标定—激光标定分立式zdown.txt
     文件    12058653  2016-02-22 10:42  温补标定—激光标定分立式zf.txt
     文件     9676835  2016-02-22 10:08  温补标定—激光标定分立式zup.txt
     文件     9473787  2016-02-22 10:38  温补标定—激光标定分立式zz.txt
     目录           0  2016-02-22 14:17  温补标定—激光标定分立式分立式
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     文件        5036  2016-02-22 11:04  温补标定—激光标定分立式分立式Calibration5ms.m
     文件     9559928  2016-02-22 10:20  温补标定—激光标定分立式分立式xdown.txt
     文件     9454084  2016-02-22 10:29  温补标定—激光标定分立式分立式xf.txt
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