倒立摆调试,使用步进电机,完全成功,主控芯片是STM32F407VET6,经过多次调试成功稳定。
代码片段和文件信息
属性 大小 日期 时间 名称
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文件 5031 2018-03-23 20:55 倒立摆调试BALENCEPID.c
文件 1010 2018-03-22 21:59 倒立摆调试BALENCEPID.h
文件 109142 2016-04-15 21:57 倒立摆调试COREcore_cm4.h
文件 22735 2016-04-15 21:57 倒立摆调试COREcore_cm4_simd.h
文件 17146 2016-04-15 21:57 倒立摆调试COREcore_cmFunc.h
文件 20513 2016-04-15 21:57 倒立摆调试COREcore_cmInstr.h
文件 29605 2016-04-15 21:57 倒立摆调试COREstartup_stm32f40_41xxx.s
文件 6924 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincmisc.h
文件 32880 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_adc.h
文件 27318 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_can.h
文件 2416 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_crc.h
文件 14481 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_cryp.h
文件 14946 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_dac.h
文件 4296 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_dbgmcu.h
文件 12977 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_dcmi.h
文件 28882 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_dma.h
文件 19692 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_dma2d.h
文件 8012 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_exti.h
文件 24467 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_flash.h
文件 3275 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_flash_ramfunc.h
文件 44924 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_fmc.h
文件 27181 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_fsmc.h
文件 23548 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_gpio.h
文件 10084 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_hash.h
文件 31939 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_i2c.h
文件 4323 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_iwdg.h
文件 21191 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_ltdc.h
文件 7728 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_pwr.h
文件 30063 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_rcc.h
文件 3958 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_rng.h
............此处省略185个文件信息
#include “PID.h“
extern int Encodercntscnts0;
extern float tdtitd1ti1;
PIDTypdDef Pid;
float ZHONGZHI=200;
float D_BiasLast_BiasLast_Bias1;
float Balance_Kp=0Balance_Ki=100Balance_Kd=0Speed_Kp=0Speed_Ki=0Speed_Kd=0;
int balance_pwmspeed_pwmPWMPWM1;
u16 dirflag;
//定时器14中断
//定时器14中断服务函数用于PID的处理2ms一次
void TIM5_IRQHandler(void)
{
if(TIM_GetITStatus(TIM5TIM_IT_Update)==SET)
{
Encoder = TIM2 -> CNT; //===读取编码器的值
Encoder = Encoder/10; //==10以内的误差除去
cnts0 = cnts/100;
if(Encoder>165&&Encoder<235)
{
GPIO_ResetBits(GPIOBGPIO_Pin_14); //启动电机
flag = 1; //电机启动标志位置1
balance_pwm = Balance_angle(Encoder); //角度环控制
speed_pwm = Speed_control(cnts0); //速度环控制
Pid.CurrPWM = balance_pwm - speed_pwm; //===更新PWM
Pid.CurrPWM = 1000000/Pid.CurrPWM; //时钟分频,得到ARR值
// printf(“Pid.CurrPWM: %d
“Pid.CurrPWM);
if(Pid.CurrPWM>=0)
{
dir = 1; //转向标志位置1
GPIO_ResetBits(GPIOB GPIO_Pin_15); //电机线CW拉低正转
}
else if(Pid.CurrPWM<0)
{
dir = 0; //转向标志位置0
GPIO_SetBits(GPIOB GPIO_Pin_15); //电机反转
Pid.CurrPWM = -Pid.CurrPWM; //PID结果取绝对值
}
}
else
{
GPIO_SetBits(GPIOBGPIO_Pin_14); //关闭电机
flag = 0; //电机关闭标志位置0
cnts = 0;
Pid.CurrPWM = 0;
balance_pwm = 0;
speed_pwm = 0;
PWM = 0;
Last_Bias = 0;
Last_Bias1 = 0;
}
TIM_SetAutoreload(TIM3Pid.CurrPWM); //ARR赋值
TIM_SetCompare1(TIM3Pid.CurrPWM/2); //占空比设置50%
TIM_SetCounter(TIM30); //因为APRE为设置为立即生效,为避免CNT计数器寄存器内存写穿,每更新一次ARR值,就向CNT清零
}
// printf(“Pid.CurrPWMEncoder: %d%d
“Pid.CurrPWMEncoder);
TIM_ClearITPendingBit(TIM5TIM_IT_Update); //清除中断标志位
}
void TIM3_IRQHandler(void)
{
if(TIM_GetITStatus(TIM3TIM_IT_Update)==SET) //溢出中断
{
if(flag==1)
{
if(dir==1)
{
cnts++;
if(cnts>25600)
{
cnts = 0;
}
}
else
{
cnts--;
if(cnts<-25600)
{
cnts = 0;
}
}
}
}
TIM_ClearITPendingBit(TIM3TIM_IT_Update); //清除中断标志位
}
/*------------------------------------------
函数功能:增量式PID计算
函数说明:控制角度环
步进电机需要用增量式PID
用位置式的话,怎么调都是抖的
------------------------------------------*/
int Balance_angle(float a_encode)
{
float Bias;
Bias = a_encode - ZHONGZHI; //===求出平衡的角度中值(和机械相关)得到与目标值的误差
PWM += Balance_Kp*(Bias-Last_Bias) + Balance_Ki*Bias ; //===计算平衡控制的电机PWM
Last_Bias = Bias;
return PWM;
}
/*------------------------------------------
函数功能:位置式PID计算
函数说明:控制速度环
------------------------------------------*/
int Speed_control(float cnt)
{
float Bias;
Bias = cnts -
属性 大小 日期 时间 名称
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文件 5031 2018-03-23 20:55 倒立摆调试BALENCEPID.c
文件 1010 2018-03-22 21:59 倒立摆调试BALENCEPID.h
文件 109142 2016-04-15 21:57 倒立摆调试COREcore_cm4.h
文件 22735 2016-04-15 21:57 倒立摆调试COREcore_cm4_simd.h
文件 17146 2016-04-15 21:57 倒立摆调试COREcore_cmFunc.h
文件 20513 2016-04-15 21:57 倒立摆调试COREcore_cmInstr.h
文件 29605 2016-04-15 21:57 倒立摆调试COREstartup_stm32f40_41xxx.s
文件 6924 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincmisc.h
文件 32880 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_adc.h
文件 27318 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_can.h
文件 2416 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_crc.h
文件 14481 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_cryp.h
文件 14946 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_dac.h
文件 4296 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_dbgmcu.h
文件 12977 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_dcmi.h
文件 28882 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_dma.h
文件 19692 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_dma2d.h
文件 8012 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_exti.h
文件 24467 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_flash.h
文件 3275 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_flash_ramfunc.h
文件 44924 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_fmc.h
文件 27181 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_fsmc.h
文件 23548 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_gpio.h
文件 10084 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_hash.h
文件 31939 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_i2c.h
文件 4323 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_iwdg.h
文件 21191 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_ltdc.h
文件 7728 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_pwr.h
文件 30063 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_rcc.h
文件 3958 2016-04-15 21:57 倒立摆调试FWLIBincstm32f4xx_rng.h
............此处省略185个文件信息
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