PnP 算法简介 代码解析

/*M///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
//  IMPORTANT: READ BEFORE DOWNLOADING COPYING INSTALLING OR USING.
//
//  By downloading copying installing or using the software you agree to this license.
//  If you do not agree to this license do not download install
//  copy or use the software.
//
//
//                           License Agreement
//                For Open Source Computer Vision Library
//
// Copyright （C） 2000-2008 Intel Corporation all rights reserved.
// Copyright （C） 2009 Willow Garage Inc. all rights reserved.
// Third party copyrights are property of their respective owners.
//
// Redistribution and use in source and binary forms with or without modification
// are permitted provided that the following conditions are met:
//
//   * Redistribution‘s of source code must retain the above copyright notice
//     this list of conditions and the following disclaimer.
//
//   * Redistribution‘s in binary form must reproduce the above copyright notice
//     this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
//     and/or other materials provided with the distribution.
//
//   * The name of the copyright holders may not be used to endorse or promote products
//     derived from this software without specific prior written permission.
//
// This software is provided by the copyright holders and contributors “as is“ and
// any express or implied warranties including but not limited to the implied
// warranties of merchantability and fitness for a particular purpose are disclaimed.
// In no event shall the Intel Corporation or contributors be liable for any direct
// indirect incidental special exemplary or consequential damages
// （including but not limited to procurement of substitute goods or services;
// loss of use data or profits; or business interruption） however caused
// and on any theory of liability whether in contract strict liability
// or tort （including negligence or otherwise） arising in any way out of
// the use of this software even if advised of the possibility of such damage.
//
//M*/

#include “precomp.hpp“
#include “opencv2/imgproc/imgproc_c.h“
#include “opencv2/imgproc/detail/distortion_model.hpp“
#include “opencv2/calib3d/calib3d_c.h“
#include 
#include 

/*
    This is stright-forward port v3 of Matlab calibration engine by Jean-Yves Bouguet
    that is （in a large extent） based on the paper:
    Z. Zhang. “A flexible new technique for camera calibration“.
    IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence 22（11）:1330-1334 2000.
    The 1st initial port was done by Valery Mosyagin.
*/

using namespace cv;

// reimplementation of dAB.m
CV_IMPL void cvCalcMatMulDeriv（ const CvMat* A const CvMat* B CvMat* dABdA CvMat* dABdB ）
{
    int i j M N L;
    int bstep;

    CV_Assert（ CV_IS_MAT（A） && CV_IS_MAT（B） ）;
    CV_Assert（ CV_ARE_TYPES_EQ（A B） &&
        （CV_MAT_TYPE

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件     144774  2016-09-19 17:11  PnPcalibration.cpp

     文件    1113071  2016-09-18 18:14  PnPEPnP2009_EPNP An Accurate O（n） Solution for pnp.pdf

     文件      25855  2016-09-19 19:10  PnPEPnPepnp.cpp

     文件       2689  2013-11-13 17:44  PnPEPnPepnp.h

     文件     385727  2016-08-25 23:00  PnPEPnPEPnP算法 - jian-li - 博客园.html

     文件       4511  2016-08-25 23:00  PnPEPnPEPnP算法 - jian-li - 博客园_files20150426090348.png

     文件      28773  2016-08-25 23:00  PnPEPnPEPnP算法 - jian-li - 博客园_files24442-20160803181056012-1919505484.jpg

     文件      95164  2016-08-25 23:00  PnPEPnPEPnP算法 - jian-li - 博客园_files24442-20160805112458981-1554012564.jpg

     文件       7882  2016-08-25 23:00  PnPEPnPEPnP算法 - jian-li - 博客园_filesadcpage.html

     文件      33826  2016-08-25 23:00  PnPEPnPEPnP算法 - jian-li - 博客园_fileslog-common.css

     文件      59533  2016-08-25 23:00  PnPEPnPEPnP算法 - jian-li - 博客园_fileslog-common.js

     文件       1503  2016-08-25 23:00  PnPEPnPEPnP算法 - jian-li - 博客园_filestn_normal.png

     文件       5827  2016-08-25 23:00  PnPEPnPEPnP算法 - jian-li - 博客园_filesundle-sea.css

     文件       1137  2016-08-25 23:00  PnPEPnPEPnP算法 - jian-li - 博客园_filesclose.png

     文件       1979  2016-08-25 23:00  PnPEPnPEPnP算法 - jian-li - 博客园_filesconcept_03.png

     文件      78228  2016-08-25 23:00  PnPEPnPEPnP算法 - jian-li - 博客园_fileshighlight.min.js

     文件       3927  2016-08-25 23:00  PnPEPnPEPnP算法 - jian-li - 博客园_filesicon_weibo_24.png

     文件      94020  2016-08-25 23:00  PnPEPnPEPnP算法 - jian-li - 博客园_filesjquery.js

     文件      62176  2016-08-25 23:00  PnPEPnPEPnP算法 - jian-li - 博客园_filesMathJax.js

     文件       1640  2016-08-25 23:00  PnPEPnPEPnP算法 - jian-li - 博客园_files
ormal.png

     文件       1324  2016-08-25 23:00  PnPEPnPEPnP算法 - jian-li - 博客园_filesseting.png

    I.A.SH.     12288  2016-08-25 23:00  PnPEPnPEPnP算法 - jian-li - 博客园_filesThumbs.db

     文件       4782  2016-08-25 23:00  PnPEPnPEPnP算法 - jian-li - 博客园_fileswechat.png

     文件        404  2016-08-25 23:00  PnPEPnPEPnP算法 - jian-li - 博客园_filesxml.gif

     文件    1020492  2016-09-01 14:57  PnPEPnPHorn  Closed-form solution of absolute orientation using orthonormal matrices.pdf

     文件     223957  2016-08-31 11:58  PnPEPnP
elinearization.pdf

     文件        592  2016-09-04 00:36  PnPEPnPsvd复杂度.txt

    I.A.SH.     34816  2016-09-19 09:30  PnPEPnPThumbs.db

     文件     379555  2016-04-12 14:35  PnPP3P2003_p3p问题完美解决方案.pdf

     文件      16536  2016-09-17 11:49  PnPP3Pp3p.cpp

............此处省略55个文件信息