红外循迹资料程序及原理图

/*******************************************
//利用51定时器产生PWM波来调节电机速度
//速度变化范围从0-100可调
//使用三路做寻迹使用哪一路检测在黑线哪一路为
//高电平
//没检测到黑线表示有反射 对应输出低电平信号

*********************************************/
#include
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
/*电机四个接口定义*/
sbit left_f = P2^4;
sbit left_b = P2^5;
sbit right_f = P2^6;
sbit right_b = P2^7;
uchar count = 0;
/*利用定时器0定时中断产生PWM波*/
void Init_timer（）
{
	TH0 = （65535-10）/256;
	TL0 = （65535-10）%256;
	TMOD = 0x01;
	TR0 = 1;
	ET0 = 1;
	EA = 1;
}
/*左轮速度调节程序*/
void Wheel_l（uchar speed）
{
	if（count <= speed）	   //count计数变量
	{
		left_f = 1;
		left_b = 0;
	}	
	else
	{
		left_f = 1;
		left_b = 1;
	}
}
void Wheel_r（uchar speed）	  //同上
{
	if（count<= speed）
	{
		right_f = 1;
		right_b = 0;	
	}
	else
	{
		right_f = 1;
		right_b = 1;
	}
} 

void Inline（）		//检测黑线信号
{
	uchar temp;
	temp = P1;
	switch（temp）
	{
		case 0xe7:Wheel_l（50）; Wheel_r（10）;break;	 //右侧传感器压线小车向左前修正
		case 0xd7:Wheel_l（99）;Wheel_r（95）;break;     //中间传感器压线保持直走 此处两值使电机速度保持相同 
		case 0xcf:Wheel_l（10）; Wheel_r（50）;break;	 //左侧传感器压线小车向右前修正
	}
}
void main（）			//主函数
{
	Init_timer（）;   //调用函数
	while（1）
	{
		Inline（）;
	}
}

void Timer0_int（）interrupt 1 //定时器中断计数
{
	TH0 = （65535-10）/256;
	TL0 = （65535-10）%256;
	count ++;
	if（count >= 100）{count = 0;}		
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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