0.96OLED实现数字、汉字、字符串、图片及上下按键功能切换显示

#include “control.h“
int walk_flag = ACCELERATEisturn = 0;
long Ctl_Tick = 0;
float Angle_Pre = 0;
int Encoder_Least;
int i = 0;
/**************************************************************************
函数功能：所有的控制代码都在这里面
         5ms定时中断由MPU6050的INT引脚触发
         严格保证采样和数据处理的时间同步				 
**************************************************************************/
int EXTI9_5_IRQHandler（void） 
{    
	 if（PBin（5）==0）		
	{   
		Ctl_Tick+=5;										//中断时钟
		Get_Angle（）;										//===更新姿态
		switch（walk_flag）//
		{
			case LEFT: 		//左转
				isturn = Roll_Left（Angle_Balance）;Set_Pwm（Moto1Moto2）; 		//isturn 判断转弯是否结束
				if（isturn == -1）												//转完弯
				{
					walk_flag = ACCELERATE;										//加速
					isturn = 0;
				}
				break;
			case RIGHT:		
				isturn = Roll_Right（Angle_Balance）;Set_Pwm（Moto1Moto2）;		//isturn 判断转弯是否结束
				if（isturn == -1）												//转完弯
				{
					walk_flag = ACCELERATE;										//加速
					isturn = 0;
				}
				break;
			case STRAIGHT:	//直走
//				Encoder_Left += Read_Encoder（2）;
//				Encoder_Right += Read_Encoder（4）;
				//printf（“Encoder_Left %dEncoder_Right %d
“Encoder_LeftEncoder_Right）;
				if（）
//				if（Ctl_Tick < 5000）
					velocity_angle（Angle_Balance）;//调节走直
				if（Angle_Balance>160||Angle_Balance<-160）
				{
					walk_flag = LOCK;
				}
				if（PBin（4））//左边探测到  探测到是1
				{
					PWM_LEFT = 500;
					delay_diy（1000）;
				}
				else if（PAin（7））//右边探测到  探测到是1
				{
					PWM_RIGHT = 500;
					delay_diy（1000）;
				}
				Set_Pwm（Moto1Moto2）;
				break;
			case ACCELERATE://加速
//				Encoder_Left += Read_Encoder（2）;
//				Encoder_Right += Read_Encoder（4）;
				//printf（“Encoder_Left %dEncoder_Right %d
“Encoder_LeftEncoder_Right）;
				velocity_angle（Angle_Balance）;
				if（i<100）
				{
					Moto1 *= i*0.01;
					Moto2 *= i*0.01;
					i++;
				}
				else
				{
					walk_flag = STRAIGHT;
					i = 0;
				}
				Set_Pwm（Moto1Moto2）;
				break;
			case LOCK: 		//抱死
				Lock（）;break;
				
			case SLOW: 		//减速
				Encoder_Left += Read_Encoder（2）;
				Encoder_Right += Read_Encoder（4）;
				//printf（“Encoder_Left %dEncoder_Right %d
“Encoder_LeftEncoder_Right）;
				velocity_angle（Angle_Balance）;
				if（i<100）
				{
					Moto1 *= （100-i）*0.01;
					Moto2 *= （100-i）*0.01;
					i++;
				}
				else
				{
					walk_flag = LEFT;
					i = 0;
				}
				break;
			default:
				break;
		}	
	}
	EXTI->PR=1<<5;     //清除LINE5上的中断标志位  
	 return 0;	  
} 

/**************************************************************************
函数功能：速度PI控制 控制小车走直线
入口参数：左轮编码器、右轮编码器
返回  值：1表示速度调节成功
作    者：平衡小车之家
**************************************************************************/
int velocity（int encoder_leftint encoder_right）
{  
    static float Velocity;

	static float Encoder_Integral;
	float kp=20ki=0;
	//=============速度PI控制器=======================//	
	Encoder_Least =（Encoder_Left-Encoder_Right）;                    //===获

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2019-04-20 10:31  BALANCE
     目录           0  2019-04-20 10:31  BALANCECONTROL
     文件        5608  2019-04-20 10:26  BALANCECONTROLcontrol.c
     文件         649  2019-04-18 20:29  BALANCECONTROLcontrol.h
     目录           0  2019-04-20 10:31  BALANCEMPU6050
     目录           0  2019-04-20 10:31  BALANCEMPU6050eMPL
     文件       19342  2012-12-14 11:16  BALANCEMPU6050eMPLdmpKey.h
     文件        6765  2012-12-14 11:16  BALANCEMPU6050eMPLdmpmap.h
     文件       89465  2019-04-19 18:45  BALANCEMPU6050eMPLinv_mpu.c
     文件        4865  2015-04-19 10:38  BALANCEMPU6050eMPLinv_mpu.h
     文件       58387  2014-05-09 12:20  BALANCEMPU6050eMPLinv_mpu_dmp_motion_driver.c
     文件        3538  2012-12-14 11:16  BALANCEMPU6050eMPLinv_mpu_dmp_motion_driver.h
     文件        6869  2019-04-18 22:59  BALANCEMPU6050mpu6050.c
     文件        4979  2015-04-18 21:10  BALANCEMPU6050mpu6050.h
     文件        3062  2018-11-25 19:11  BALANCEMPU6050mpuiic.c
     文件        1477  2018-11-25 19:11  BALANCEMPU6050mpuiic.h
     目录           0  2019-04-20 14:24  DEVICES
     目录           0  2019-04-20 10:31  DEVICESDataScope_DP
     文件        3255  2019-04-18 22:43  DEVICESDataScope_DPDataScope_DP.C
     文件         399  2019-04-18 17:11  DEVICESDataScope_DPDataScope_DP.h
     目录           0  2019-04-20 10:31  DEVICESENCODER
     文件           0  2018-05-20 21:24  DEVICESENCODERdebug.log
     文件        2734  2019-04-18 19:35  DEVICESENCODERencoder.c
     文件         472  2019-04-17 21:44  DEVICESENCODERencoder.h
     目录           0  2019-04-20 14:32  DEVICESEXTI
     文件        4003  2019-04-20 14:32  DEVICESEXTIexti.c
     文件         126  2019-04-20 14:28  DEVICESEXTIexti.h
     目录           0  2019-04-20 10:31  DEVICESHONGWAI
     文件         541  2019-04-20 09:43  DEVICESHONGWAIscan.c
     文件          93  2019-04-19 19:40  DEVICESHONGWAIscan.h
     目录           0  2019-04-20 10:31  DEVICESKEY
............此处省略189个文件信息