基于OpenMV与STM32的寻球小车.7z

#2018.8.2
import sensor image time  pyb
from pyb import UART
from pyb import Timer
from pyb import LED
import json

led = pyb.LED（3） # Red LED = 1 Green LED = 2 Blue LED = 3 IR LEDs = 4.
thresholds = [（27 67 19 91 45 76） # 红色
              #（21 75 3 -38 34 68） # 绿色
              （27 90 -3 -28 31 125）
              （0 30 0 64 -128 0）]  # generic_blue_thresholds
threshold_index = 1 # 0 for red 1 for gre9en 2 for blue


sensor.reset（）
sensor.set_pixformat（sensor.RGB565）
sensor.set_framesize（sensor.QVGA）   #320*240
sensor.skip_frames（time = 100）
sensor.set_auto_gain（False） # must be turned off for color tracking
sensor.set_auto_whitebal（False） # must be turned off for color tracking
clock = time.clock（）
uart = UART（3 115200）
uart.init（115200 bits=8 parity=None stop=1 timeout_char=1000） # 使用给定参数初始化

def tick（timer）:            # we will receive the timer object when being called
    global data
    if blobs:
        print（“Find“）
        print（‘you send:‘output_str）
        uart.write（data）


tim = Timer（4 freq=10）      # create a timer object using timer 4 - trigger at 1Hz
tim.callback（tick）          # set the callback to our tick function


def find_max（blobs）:
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob[2]*blob[3] > max_size:
            max_blob=blob
            max_size = blob[2]*blob[3]
    return max_blob

def Uart_Receive（）:   #UART接收 改变框小球的颜色阈值
    global threshold_index
    if uart.any（）:
        temp_data = uart.readchar（）
        if temp_data==0:   #红色
           threshold_index=0

           print（temp_datathreshold_index）
        elif temp_data==1:
           threshold_index=1
           print（temp_datathreshold_index）


while（True）:
    clock.tick（）
    img = sensor.snapshot（）
    Uart_Receive（）
    blobs = img.find_blobs（[thresholds[threshold_index]]）
    if blobs:

        max_blob = find_max（blobs）
        b = max_blob[0] #方框元组
        L = （max_blob[2]+max_blob[3]）/2
        l=int（1000/L）
        #x_error = max_blob[5]-img.width（）/2   #求横向偏差
        x_error = max_blob[5]-img.width（）/2

        img.draw_rectangle（max_blob[0:4]）        # 画矩形
        img.draw_cross（max_blob[5] max_blob[6]） # 画十字

        #发送 小球的（xyln）
        #x为横坐标，y为纵坐标，l为粗略的距离，n为小球颜色（0：红 1：绿）
        output_str=“%d%d%d%d“ % （max_blob.cx（）max_blob.cy（）lthreshold_index） #10进制字符包
        checkout=0xAA+0x55+0x07+int（max_blob.cx（）/2）+max_blob.cy（）+l+threshold_index
        data = bytearray（[0xAA0x550x07int（max_blob.cx（）/2）max_blob.cy（）lthreshold_index0x000x00checkout]）#转成16进制
        #uart.write（data）
        time.sleep（1）
        led.on（）
    else:
        print（“NO FIND“）
        data = bytearray（[0xAA0x550x070x000x000x000x000x000x000x06]）
        uart.write（data）
        led.off（）