陈士凯的低成本高精度3D扫描仪软件+电路+固件

/*
 *    RoboPeak Project
 *    http://www.robopeak.com
 *
 *    3D Scanner
 *    An applet of RoboticPeak Project
 *
 *    By Shikai Chen （shikai.chn@gmail.com）
 *
 *
 *    Servo Control
 *
 *
 * This software is licensed under the terms of the GNU General Public
 * License version 2 as published by the Free Software Foundation and
 * may be copied distributed and modified under those terms.
 *
 * This program is distributed in the hope that it will be useful
 * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
 * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
 * GNU General Public License for more details.
 */


#include “common.h“
#include “heading_ctrl.h“

#define PTZ_SERVO_X IO_ADC1
#define PTZ_SERVO_Y 7
#include “drv/avr_servo_ptz.h“

#define MAX_PULSE_WIDTH_C 2350
#define MIN_PULSE_WIDTH_C 550L

#define MICROSECOND_PER_DEGREE  （（MAX_PULSE_WIDTH_C-MIN_PULSE_WIDTH_C） / SERVO_ANGLE_RANGE） 
static _u16 current_angle ;
void heading_init（）
{
    servo_ptz_init（）;
    heading_set_angle（900）;
    
}

void heading_set_angle（int angle10）
{
    if （angle10<0） angle10=0;
    if （angle10>1800） angle10 = 1800;
    current_angle = angle10;
    servo_ptz_set（0 （long）angle10 * MICROSECOND_PER_DEGREE/10 + MIN_PULSE_WIDTH_C）;
}

_u16 heading_get_angle（）{
    return current_angle;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2011-11-30 12:04  rp-3d-scanner
     目录           0  2011-11-30 12:04  rp-3d-scannerdoc
     文件       10746  2011-11-30 10:21  rp-3d-scannerdoc3dscanner_calib_data.xlsx
     文件       18164  2011-11-30 10:21  rp-3d-scannerdocfit.emf
     目录           0  2011-11-30 12:04  rp-3d-scannerfirmware
     目录           0  2011-11-30 12:04  rp-3d-scannerfirmware3d-scanner
     文件          98  2011-11-30 10:45  rp-3d-scannerfirmware3d-scanneruild.cmd
     文件          85  2011-11-11 15:00  rp-3d-scannerfirmware3d-scannerfuse.txt
     文件          94  2011-11-30 10:45  rp-3d-scannerfirmware3d-scannerlaunchsh.cmd
     文件        2680  2011-11-30 10:45  rp-3d-scannerfirmware3d-scannerMakefile
     目录           0  2011-11-30 12:04  rp-3d-scannerfirmware3d-scannersrc
     文件        1079  2011-11-30 11:28  rp-3d-scannerfirmware3d-scannersrccommon.h
     文件        3618  2011-11-30 11:28  rp-3d-scannerfirmware3d-scannersrcconf.h
     文件        1324  2011-11-30 11:28  rp-3d-scannerfirmware3d-scannersrcheading_ctrl.cpp
     文件         753  2011-11-30 11:28  rp-3d-scannerfirmware3d-scannersrcheading_ctrl.h
     文件        2631  2011-11-30 11:28  rp-3d-scannerfirmware3d-scannersrcledseg_ctrl.cpp
     文件         850  2011-11-30 11:29  rp-3d-scannerfirmware3d-scannersrcledseg_ctrl.h
     文件        2941  2011-11-30 11:29  rp-3d-scannerfirmware3d-scannersrcmain.cpp
     文件        1117  2011-11-30 11:29  rp-3d-scannerfirmware3d-scannersrc
p_stk500_protocol.h
     文件        7866  2011-11-30 11:29  rp-3d-scannerfirmware3d-scannersrcstk500protocol.cpp
     文件        9759  2011-11-11 15:00  rp-3d-scannerfirmware3d-scannersrcstk500protocol.h
     文件       13037  2011-11-30 11:29  rp-3d-scannerfirmware3d-scannersrcusbconfig.h
     目录           0  2011-11-30 12:04  rp-3d-scannerfirmware3d-scannersrcusbdrv
     文件        7865  2011-11-11 15:00  rp-3d-scannerfirmware3d-scannersrcusbdrvasmcommon.inc
     文件       11812  2011-11-11 15:00  rp-3d-scannerfirmware3d-scannersrcusbdrvChangelog.txt
     文件        6705  2011-11-11 15:00  rp-3d-scannerfirmware3d-scannersrcusbdrvCommercialLicense.txt
     文件       19132  2011-11-11 15:00  rp-3d-scannerfirmware3d-scannersrcusbdrvLicense.txt
     文件        1036  2011-11-11 15:00  rp-3d-scannerfirmware3d-scannersrcusbdrvoddebug.c
     文件        2976  2011-11-11 15:00  rp-3d-scannerfirmware3d-scannersrcusbdrvoddebug.h
     文件        7279  2011-11-11 15:00  rp-3d-scannerfirmware3d-scannersrcusbdrvReadme.txt
     文件       17288  2011-11-11 15:00  rp-3d-scannerfirmware3d-scannersrcusbdrvusbconfig-prototype.h
............此处省略85个文件信息