物料搬运机器人所有资料
物料搬运机器人所有资料。不过少了一些视频。2018年时候的资料。
博客介绍在这里
https://blog.csdn.net/weixin_42089190/article/details/83964375
代码片段和文件信息
属性 大小 日期 时间 名称
----------- --------- ---------- ----- ----
文件 6394 2018-11-03 00:14 整车资料open mv程序allV4.py
文件 6395 2018-11-02 09:13 整车资料open mv程序allV5.py
文件 3419 2018-10-31 22:22 整车资料open mv程序color_j.py
文件 3142 2018-09-13 17:32 整车资料open mv程序color_jV1.py
文件 894 2018-10-03 09:19 整车资料open mv程序qrcode_uart.py
文件 664 2018-10-31 21:45 整车资料open mv程序uart.py
文件 17 2018-11-11 17:35 整车资料open mv程序程序.txt
文件 7437 2018-10-22 16:59 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0CONTROLcontrol.c
文件 551 2018-10-22 16:35 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0CONTROLcontrol.h
文件 2091 2018-10-29 11:58 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0CONTROLdataprocess.c
文件 213 2018-10-14 16:17 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0CONTROLdataprocess.h
文件 2667 2016-01-02 12:45 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0CONTROLDataScope_DP.C
文件 364 2016-01-02 12:45 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0CONTROLDataScope_DP.h
文件 3617 2018-11-02 18:18 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0CONTROLdongzuo.c
文件 121 2018-10-19 20:07 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0CONTROLdongzuo.h
文件 3802 2018-10-26 21:24 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0CONTROLSHOWshow.c
文件 328 2018-09-28 13:34 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0CONTROLSHOWshow.h
文件 16394 2018-11-02 00:43 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0CONTROLsteercontrol.c
文件 1145 2018-10-29 12:15 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0CONTROLsteercontrol.h
文件 17273 2010-06-07 10:25 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0COREcore_cm3.c
文件 85714 2011-02-09 14:59 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0COREcore_cm3.h
文件 15503 2011-03-10 10:52 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0COREstartup_stm32f10x_hd.s
文件 1982 2018-10-04 22:54 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0HARDWAREADCadc.c
文件 471 2018-06-10 02:12 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0HARDWAREADCadc.h
文件 1950 2018-10-04 22:55 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0HARDWAREDMAdma.c
文件 187 2018-06-11 16:05 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0HARDWAREDMAdma.h
文件 19342 2012-12-14 11:16 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0HARDWAREDMPdmpKey.h
文件 6765 2012-12-14 11:16 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0HARDWAREDMPdmpmap.h
文件 84104 2015-07-09 14:05 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0HARDWAREDMPinv_mpu.c
文件 4335 2015-07-09 14:05 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0HARDWAREDMPinv_mpu.h
............此处省略663个文件信息
# all - By: 24109 - 周日 10月 7 2018
#第一部分,识别二维码
#串口一定要5V的电压
import sensor image time
from pyb import UART
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_gain(False) # must turn this off to prevent image washout...
uart = UART(3 115200)
uart.init(115200 bits=8 parity=None stop=1) # init with given parameters
#Flag = 1
while not uart.any():#0
img = sensor.snapshot()
img.lens_corr(1.8) # strength of 1.8 is good for the 2.8mm lens.
#uart.write(“hello
“)
#print(“hello“)
for code in img.find_qrcodes():
img.draw_rectangle(code.rect() color = (255 0 0))
uart.write(“Q“) #分开发送会不会有影响
uart.write(code.payload())
uart.write(“
“)
print(code.payload())
#Flag = 0
# 如果要保证颜色追踪效果的话, 需要对环境的严格控制
# 晚上光源的冷暖色等,都会对颜色追踪造成很大的影响
# 彩色图片颜色的阈值格式组成, 是由LAB颜色空间的各自最小值与最大值组成
# 点击右侧的颜色空间下拉选择按钮, 默认为RGB Color Space
# 参考右侧的LAB Color Space里面的参数
# (minL maxL minA maxA minB maxB)
# 灰度图的阈值格式
# (min max)
# 红色阈值
#第二部分,识别三个物料位置
red_threshold =(20 72 28 92 14 127)
# 绿色阈值
green_threshold = (39 93 -71 -28 -22 67)
blue_threshold = (16 60 -46 16 -68 -30)
# 颜色阈值的设定可以在 工具(Tools) -> 机器视觉(Machine Vision) -> 阈值编辑器(Threshold Editor) 中调试
# 颜色代码是find_blobs返回的blob对象中的一个成分, 用于标识,该色块是由在哪个阈值下选择的
# 颜色1: 红色的颜色代码
red_color_code = 1 # code = 2^0 = 1
# 颜色2: 绿色的颜色代码
green_color_code = 2 # code = 2^1 = 2
# 颜色3的代码
blue_color_code = 4 # 2^2 = 4
# 颜色4的代码
# color_code_4 = 2^3 = 8
sensor.reset() # 初始化摄像头 #一定别忘了改回RGB565
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # 选择像素模式 RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal(False) #关闭白平衡。白平衡是默认开启的,在颜色识别中,需要关闭白平衡。
red_co = 1 #必须要定义,否则会有语法错误
green_co = 1
blue_co = 1
Flag = 1
#time.sleep(3000)#停滞一段时间,不管用
#uart.read([12])
while 1:#not uart.any():#此处的判断条件不应该再次是串口接收数据了,因为它可能把之前的数据误当作此处条件
#print(“sss“)
#uart.write(“sss
“)
if uart.any():
tmp_data = uart.readchar()
if tmp_data == 0x33:
break
img = sensor.snapshot() # 拍照,返回图像
#uart.write(“RECIVED : %c
“%tmp_data)
# 在图像中寻找满足颜色阈值约束(color_threshold 数组格式) 像素阈值pixel_threshold, 色块面积大小阈值(area_threshold)的色块
blobs = img.find_blobs([red_threshold green_threshold blue_threshold] area_threshold=100)
if blobs: #and blobs[0].area() >400 and blobs[1].area() > 400 and blobs[2].area() > 400:#len(blobs) == 3 and blobs[0].area() >700 and blobs[1].area() > 700 and blobs[2].area() > 700:#blobs.area()> 700: #约束要充分
#如果找到了目标颜色‘‘‘and len(blobs) == 3 ‘‘‘
#Flag = 0
for blob in blobs:
if blob.area()>300:
color_code = blob[8] # 颜色代码
# 添加颜色说明
x = blob[0]
y = blob[1] #
width = blob[
属性 大小 日期 时间 名称
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文件 6394 2018-11-03 00:14 整车资料open mv程序allV4.py
文件 6395 2018-11-02 09:13 整车资料open mv程序allV5.py
文件 3419 2018-10-31 22:22 整车资料open mv程序color_j.py
文件 3142 2018-09-13 17:32 整车资料open mv程序color_jV1.py
文件 894 2018-10-03 09:19 整车资料open mv程序qrcode_uart.py
文件 664 2018-10-31 21:45 整车资料open mv程序uart.py
文件 17 2018-11-11 17:35 整车资料open mv程序程序.txt
文件 7437 2018-10-22 16:59 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0CONTROLcontrol.c
文件 551 2018-10-22 16:35 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0CONTROLcontrol.h
文件 2091 2018-10-29 11:58 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0CONTROLdataprocess.c
文件 213 2018-10-14 16:17 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0CONTROLdataprocess.h
文件 2667 2016-01-02 12:45 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0CONTROLDataScope_DP.C
文件 364 2016-01-02 12:45 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0CONTROLDataScope_DP.h
文件 3617 2018-11-02 18:18 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0CONTROLdongzuo.c
文件 121 2018-10-19 20:07 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0CONTROLdongzuo.h
文件 3802 2018-10-26 21:24 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0CONTROLSHOWshow.c
文件 328 2018-09-28 13:34 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0CONTROLSHOWshow.h
文件 16394 2018-11-02 00:43 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0CONTROLsteercontrol.c
文件 1145 2018-10-29 12:15 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0CONTROLsteercontrol.h
文件 17273 2010-06-07 10:25 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0COREcore_cm3.c
文件 85714 2011-02-09 14:59 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0COREcore_cm3.h
文件 15503 2011-03-10 10:52 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0COREstartup_stm32f10x_hd.s
文件 1982 2018-10-04 22:54 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0HARDWAREADCadc.c
文件 471 2018-06-10 02:12 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0HARDWAREADCadc.h
文件 1950 2018-10-04 22:55 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0HARDWAREDMAdma.c
文件 187 2018-06-11 16:05 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0HARDWAREDMAdma.h
文件 19342 2012-12-14 11:16 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0HARDWAREDMPdmpKey.h
文件 6765 2012-12-14 11:16 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0HARDWAREDMPdmpmap.h
文件 84104 2015-07-09 14:05 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0HARDWAREDMPinv_mpu.c
文件 4335 2015-07-09 14:05 整车资料stm32f103程序无碳小车 - V6.0无碳小车 - V6.0HARDWAREDMPinv_mpu.h
............此处省略663个文件信息
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