国二最新.zip

#include “include.h“  
////////////////////////////////////////////////////////给一些参数赋值，其实就是定义一个变量的值
#define servMotorCenture  3040//舵机中心值很重要
#define servMotorLeft     3570//舵机右极限防止伤害舵机
#define servMotorRight    2420 //舵机左极限
#include “common.h“

#define   NM    8
#define   Speed_P 4        //350
#define   Speed_I  10
#define   Speed_D  0
/*!
 *  @brief      main函数
 *  @since      v6.0
 *  @note       测试 LED 功能是否正常
                看到的效果是LED0和LED1同时亮灭闪烁
 */
//////////////////////////////////////////////////////////把需要用到的引脚用自己想用字母或词组定义
#define MOTOR1_IO   PTD15
#define MOTOR2_IO   PTA19
#define MOTOR3_IO   PTA5
#define MOTOR4_IO   PTA24
///////////////////////////电机用FTM0，一个FTM只能干一件事，假如FTM0用来控制电机了，FTM0就不能控制舵机了或编码器等
#define MOTOR_FTM   FTM0
#define MOTOR1_PWM  FTM_CH3
#define MOTOR2_PWM  FTM_CH4
#define MOTOR3_PWM  FTM_CH5
#define MOTOR4_PWM  FTM_CH6

#define MOTOR1_PWM_IO  FTM0_CH3
#define MOTOR2_PWM_IO  FTM0_CH4
#define MOTOR3_PWM_IO  FTM0_CH5
#define MOTOR4_PWM_IO  FTM0_CH6

 ////////////////////////////////这几行代码千万不能丢，当初我们的车就没有定义电机初始赫兹（20*1000），才导致车子跑起来特别响（B车模）
#if 0
#define MOTOR_HZ    （100）
#else
#define MOTOR_HZ    （20*1000）
#endif
 ////////////////////////////////////////////////////////////
 
 
#define MOTOR_DUTY  80
#define AMP1     ADC0_SE8        //PTB0
#define AMP2     ADC0_SE9        //PTB1
#define AMP3      ADC0_SE12     //PTB2
#define AMP8      ADC0_SE13     //PTB3
#define AMP4      ADC1_SE13       //PTB7
#define AMP5     ADC1_SE10      //PTB4
#define AMP6     ADC1_SE11       //PTB5
#define AMP7     ADC1_SE12       //PTB6
//////////////////////////////////////////舵机占用FTM1模块，频率设为200，最高可以三百，其实200够了，值越大虽然反应速度越快但是舵机力量也就越小，所以找一个恰当的值
#define S3010_FTM   FTM1
#define S3010_CH    FTM_CH0
#define S3010_HZ    （200）       //不同型号的舵机，频率不同，具体问舵机的厂家
/////////////////////////////////////下面就是单纯的定义一些程序需要用的变量，大家尽量把变量放在void main（）上面，因为这是全局变量，可以查看值得实时变化，如果放在子函数或者void main里面，就不可以查看这个变量的值了
uint16  m = 0;
uint16 sudu[7][18]=
{
  {80090090090090080050050070703300100011007007507004001900}
  {1300140014001400140014001300140017017060001300850110070013005503300}  
  {1450150015001500145014501450165020020080001450930120080015006003900}
  {1500155015501550155014501550155024024080001550950130080016006204000}
  {1550165016501650165016501750155028028090001600970139085016007004500}
  {16001700170017001650165017501550300300900016009801390100016507004500}
   {16001750175017501650165017501550330330900016009801390100017507004800}
};
uint8  A=50B=48C=51E=5F=44r=5O=42;
float o=48;
Site_t site;
 int16 max_old = 2max_crosstalk = 2;
int16 position_last = 3;
uint32 chushiziwanmaichong;//当前位置



uint8 chushiziwan=1huanjiandengdai=0rushiziwanchuhuanhuanjiao=0cishu=0ruhuan2chuhuan2=0ruhuan2_lastqipao=0wandaowandao_lastSWAN;  //允许发送标志
uint8 zhidao_last;//速度状态  

u

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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     文件        5995  2016-09-26 20:06  国二最新AppIncPORT_cfg.h
     文件        1524  2016-09-26 20:06  国二最新AppIncinclude.h
     文件        2297  2016-10-02 10:44  国二最新AppMK60_conf.c
     文件         463  2016-09-26 20:06  国二最新AppMK60_it.c
     文件        9206  2016-10-03 15:17  国二最新Appenter.h
     文件       62194  2017-08-14 00:36  国二最新Appmain.c
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     文件        2805  2016-09-26 20:07  国二最新BoardincVCAN_BMP.h
     文件        5588  2016-11-10 12:39  国二最新BoardincVCAN_LCD.h
     文件         965  2016-09-26 20:07  国二最新BoardincVCAN_LCD_CH.h
     文件        2099  2016-10-24 12:58  国二最新BoardincVCAN_LCD_ILI9325.h
     文件        2100  2016-09-26 20:07  国二最新BoardincVCAN_LCD_ILI9341.h
     文件        4390  2016-09-26 20:07  国二最新BoardincVCAN_LCD_ST7735R.h
     文件        4390  2016-09-26 20:07  国二最新BoardincVCAN_LCD_ST7735S.h
     文件         962  2016-09-26 20:07  国二最新BoardincVCAN_LED.H
     文件        3445  2016-09-26 20:07  国二最新BoardincVCAN_MMA7455.h
     文件        1904  2016-09-26 20:07  国二最新BoardincVCAN_NRF24L0.h
     文件        2366  2016-09-26 20:07  国二最新BoardincVCAN_NRF24L0_MSG.h
     文件        2447  2016-09-26 20:07  国二最新BoardincVCAN_OV7725_Eagle.h
     文件        4718  2016-09-26 20:07  国二最新BoardincVCAN_OV7725_REG.h
     文件        2031  2016-09-26 20:07  国二最新BoardincVCAN_OV7725_Wolf.h
     文件        1192  2016-09-26 20:07  国二最新BoardincVCAN_RTC_count.h
     文件        1398  2016-09-26 20:07  国二最新BoardincVCAN_SCCB.h
     文件        1950  2016-09-26 20:07  国二最新BoardincVCAN_TSL1401.h
............此处省略539个文件信息