最优状态估计 卡尔曼,H∞及非线性滤波(Dan Simon)包含中英文两版本以及官网部分代码
代码片段和文件信息
属性 大小 日期 时间 名称
----------- --------- ---------- ----- ----
文件 24079381 2017-11-02 17:26 最优状态估计Optimal State Estimation Kalman H-infinity and Nonlinear Approaches.pdf
文件 170364 2018-12-20 11:06 最优状态估计【英文版勘误】最优状态估计勘误.pdf
文件 47 2018-12-20 11:33 最优状态估计官网.txt
文件 89785 2018-12-20 11:35 最优状态估计教程和示例代码AppendixC.pdf
文件 231841 2018-12-20 11:11 最优状态估计教程和示例代码ESDNonlinear.pdf
文件 442575 2018-12-20 11:11 最优状态估计教程和示例代码hinfinity.pdf
文件 435748 2018-12-20 11:10 最优状态估计教程和示例代码kalman.pdf
文件 1291 2018-12-20 11:22 最优状态估计教程和示例代码代码12_1_AddHinfEx1.m
文件 3167 2018-12-20 11:18 最优状态估计教程和示例代码代码ex_10_1_Multiple.m
文件 6755 2018-12-20 11:19 最优状态估计教程和示例代码代码ex_10_2_Reduced.m
文件 2095 2018-12-20 11:19 最优状态估计教程和示例代码代码ex_10_3_Schmidt.m
文件 5057 2018-12-20 11:19 最优状态估计教程和示例代码代码ex_10_4_Robust.m
文件 508 2018-12-20 11:21 最优状态估计教程和示例代码代码ex_11_2_HinfEx1a.m
文件 1685 2018-12-20 11:21 最优状态估计教程和示例代码代码ex_11_2_HinfEx1b.m
文件 360 2018-12-20 11:21 最优状态估计教程和示例代码代码ex_11_3_HinfContEx1a.m
文件 2887 2018-12-20 11:21 最优状态估计教程和示例代码代码ex_11_3_HinfContEx1b.m
文件 5816 2018-12-20 11:22 最优状态估计教程和示例代码代码ex_12_2_AddHinfEx3.m
文件 10137 2018-12-20 11:22 最优状态估计教程和示例代码代码ex_12_3_AddHinfConstr.m
文件 3881 2018-12-20 11:22 最优状态估计教程和示例代码代码ex_12_3_AddHinfConstrMonte.m
文件 4727 2018-12-20 11:23 最优状态估计教程和示例代码代码ex_13_1_MotorKalman.m
文件 3000 2018-12-20 11:23 最优状态估计教程和示例代码代码ex_13_2_ExtendedBody.m
文件 3106 2018-12-20 11:23 最优状态估计教程和示例代码代码ex_13_2_HybridBody.m
文件 14260 2018-12-20 11:23 最优状态估计教程和示例代码代码ex_13_3_Hybrid2.m
文件 2016 2018-12-20 11:24 最优状态估计教程和示例代码代码ex_13_4_Parameter.m
文件 2917 2018-12-20 11:24 最优状态估计教程和示例代码代码ex_14_1_UnscentedEx.m
文件 5132 2018-12-20 11:24 最优状态估计教程和示例代码代码ex_14_2_HybridUKF.m
文件 8046 2018-12-20 11:25 最优状态估计教程和示例代码代码ex_14_3_HybridSimplex.m
文件 3582 2018-12-20 11:25 最优状态估计教程和示例代码代码ex_15_1_ParticleEx1.m
文件 5816 2018-12-20 11:25 最优状态估计教程和示例代码代码ex_15_2_ParticleEx2.m
文件 6115 2018-12-20 11:25 最优状态估计教程和示例代码代码ex_15_3_ParticleEx3.m
............此处省略25个文件信息
function AddHinfEx1
Q = 1;
R = 1;
thetaMin = 0;
thetaMax = 1;
dtheta = 0.01;
KArr = [];
PArr = [];
for theta = thetaMin : dtheta : thetaMax
c(1) = theta^2 - theta^4 * R;
c(2) = Q * theta^4 * R - Q * theta^2 + R * theta^2 - 1;
c(3) = Q * (1 - 2 * theta^2 * R);
c(4) = Q * R;
Pall = roots(c);
% Find a real positive root of the ARE that results in a stable estimator.
P = inf;
for i = 1 : length(Pall)
if abs(theta^2 * Pall(i) - 1) < 1e-12
continue;
end
Pa = Pall(i) / (1 - theta^2 * Pall(i));
V = R + Pa;
Fhat = 1 - Pa / V;
if isreal(Pall(i)) && (Pall(i) >= 0) && (Pall(i) < P) && (abs(Fhat) < 1)
P = Pall(i);
K = Pa / V;
end
end
if P == inf
thetaMax = theta - dtheta;
break;
end
PArr = [PArr P];
KArr = [KArr K];
end
close all;
theta = thetaMin : dtheta : thetaMax;
figure;
plot(theta KArr);
set(gca‘FontSize‘12); set(gcf‘Color‘‘White‘);
xlabel(‘H_infty performance bound heta‘); ylabel(‘Estimator gain K‘);
figure;
plot(theta PArr);
set(gca‘FontSize‘12); set(gcf‘Color‘‘White‘);
xlabel(‘H_infty performance bound heta‘); ylabel(‘Kalman performance bound P‘);
属性 大小 日期 时间 名称
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