STM32F407 双轮小车 定时器编码器模式测速

#include “IOI2C.h“
#include “delay.h“
#include “stm32f10x_gpio.h“
#include “stm32f10x_rcc.h“
/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void IIC_Init（void）
*功　　能:		初始化I2C对应的接口引脚。
*******************************************************************************/

void Delay（u32 count）//用于产生400KHzIIC信号所需要的延时
{
	while （count--）;
}
void IIC_Init（void）
{			
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOB ENABLE）;			     
 	//配置PB6 PB7 为开漏输出  刷新频率为10Mhz
 	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;       
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	//应用配置到GPIOB 
	GPIO_Init（GPIOB &GPIO_InitStructure）;
	
	SDA_OUT（）;     //sda线输出
	IIC_SDA=1;	  	  
	IIC_SCL=1;
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void IIC_Start（void）
*功　　能:		产生IIC起始信号
*******************************************************************************/
void IIC_Start（void）
{
	SDA_OUT（）;     //sda线输出
	IIC_SDA=1;	  	  
	IIC_SCL=1;
	
	Delay（5）;
 	IIC_SDA=0;//START:when CLK is highDATA change form high to low 
	
	Delay（5）;
	IIC_SCL=0;//钳住I2C总线，准备发送或接收数据  
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void IIC_Stop（void）
*功　　能:	    //产生IIC停止信号
*******************************************************************************/	  
void IIC_Stop（void）
{
	SDA_OUT（）;//sda线输出
	IIC_SCL=0;
	IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
 	
		Delay（5）;
	IIC_SCL=1; 
	IIC_SDA=1;//发送I2C总线结束信号
	
		Delay（5）;							   	
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		u8 IIC_Wait_Ack（void）
*功　　能:	    等待应答信号到来 
//返回值：1，接收应答失败
//        0，接收应答成功
*******************************************************************************/
u8 IIC_Wait_Ack（void）
{
	u8 ucErrTime=0; 
	SDA_IN（）;      //SDA设置为输入  
	IIC_SDA=1;
		Delay（5）;	  
	while（READ_SDA）
	{
		ucErrTime++;
		if（ucErrTime>50）
		{
			IIC_Stop（）;
			return 1;
		}
		Delay（5）;
	}  
	IIC_SCL=1;
	Delay（5）; 
	IIC_SCL=0;//时钟输出0  
	return 0;  
} 

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void IIC_Ack（void）
*功　　能:	    产生ACK应答
*******************************************************************************/
void IIC_Ack（void）
{
	IIC_SCL=0;
	SDA_OUT（）;
	IIC_SDA=0;
		Delay（5）;
	IIC_SCL=1;
		Delay（5）;
	IIC_SCL=0;
}
	
/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void IIC_NAck（void）
*功　　能:	    产生NACK应答
*******************************************************************************/	    
void IIC_NAck（void）
{
	IIC_SCL=0;
	SDA_OUT（）;
	IIC_SDA=1;
	
		Delay（5）;
	IIC_SCL=1;
		Delay（5）;
	IIC_SCL=0;
}					 				     

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件     109142  2016-04-15 21:57  小车双编码器测速COREcore_cm4.h

     文件      22735  2016-04-15 21:57  小车双编码器测速COREcore_cm4_simd.h

     文件      17146  2016-04-15 21:57  小车双编码器测速COREcore_cmFunc.h

     文件      20513  2016-04-15 21:57  小车双编码器测速COREcore_cmInstr.h

     文件      29605  2016-04-15 21:57  小车双编码器测速COREstartup_stm32f40_41xxx.s

     文件        144  2015-04-27 23:55  小车双编码器测速drivesincadc.h

     文件        838  2016-04-15 21:57  小车双编码器测速drivesincdelay.h

     文件        270  2016-11-24 10:54  小车双编码器测速drivesincdma.h

     文件        802  2016-12-18 18:30  小车双编码器测速drivesinci2c.h

     文件        208  2016-12-18 15:32  小车双编码器测速drivesincled.h

     文件        310  2016-11-24 15:19  小车双编码器测速drivesincpwm.h

     文件        376  2017-03-06 21:05  小车双编码器测速drivesincspi.h

     文件       3442  2016-04-15 21:57  小车双编码器测速drivesincsys.h

     文件        558  2017-02-21 11:31  小车双编码器测速drivesinc imer.h

     文件       2144  2018-07-17 11:04  小车双编码器测速drivesincusart.h

     文件       6036  2018-04-11 18:15  小车双编码器测速drivesIOI2C.c

     文件       2986  2018-04-11 18:15  小车双编码器测速drivesIOI2C.h

     文件       1438  2018-04-14 10:57  小车双编码器测速drivesMPU9250.c

     文件        429  2018-04-07 14:02  小车双编码器测速drivesMPU9250.h

     文件       2639  2015-04-28 00:27  小车双编码器测速drivessrcadc.c

     文件       7683  2016-04-15 21:57  小车双编码器测速drivessrcdelay.c

     文件       2589  2016-12-05 16:02  小车双编码器测速drivessrcdma.c

     文件       3470  2017-03-07 09:54  小车双编码器测速drivessrci2c.c

     文件        550  2017-03-15 15:00  小车双编码器测速drivessrcled.c

     文件       8214  2017-01-16 16:17  小车双编码器测速drivessrcpwm.c

     文件       3901  2017-03-07 10:53  小车双编码器测速drivessrcspi.c

     文件       1067  2018-07-17 12:37  小车双编码器测速drivessrcsys.c

     文件       3076  2018-07-18 17:57  小车双编码器测速drivessrc imer.c

     文件      14825  2018-07-17 11:11  小车双编码器测速drivessrcusart.c

     文件       6924  2016-04-15 21:57  小车双编码器测速FWLIBincmisc.h

............此处省略349个文件信息