卡尔曼+模糊控制+pid算法 详解

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#include “common.h“
#include “include.h“


#define TASK_PORT_KEY                   0
#define TASK_GPIO_LED_BIT             111
#define TASK_GPIO_LED                   1
#define TASK_GPIO_KEY_LOOP              2
#define TASK_GPIO_KEY_TIMEING           3

#define TASK_UART_LOOP                  4
#define TASK_UART_INT                   5
#define TASK_I2C_MMA7455                6
#define TASK_SPI_NRF24L01_TX            7
#define TASK_SPI_NRF24L01_RX            8


#define TASK_TPM_PWM                    9

#define TASK_LPTMR_PULSE                10
#define TASK_LPTMR_DELAY                11
#define TASK_LPTMR_TIMING               12
#define TASK_LPTMR_TIME                 13

#define TASK_PIT_DELAY                  14
#define TASK_PIT_TIMING                 15
#define TASK_PIT_TIME                   16

#define TASK_SYSTICK_DELAY              17
#define TASK_SYSTICK_TIMING             18

#define TASK_ADC                        19
#define TASK_DAC                        20

#define TASK_DMA_PORTX2BUFF             21
#define TASK_DMA_CAMERA                 22


#define TASK_FLASH                      23

#define TASK_LCD                        124

#define TASK_CCD                        24
#define TASK_MOTOR                      25

#define TASK_PTM_PULSE                  26

#define TASK_GYRO                       27

//无线调试
#define TASK_NRF_CAMERA                 28
#define TASK_NRF_CCD                    29


#define TASK_TEST                       1000

//#define TASK_SD                         30

#define USE_TASK    TASK_TEST

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#if （USE_TASK == TASK_TEST）


typedef  enum
{
    RESULT_NULL
    RESULT_INIT            //重新初始化
    RESULT_TO_MENU         //上一层 菜单
    RESULT_TO_NRF_MENU     //到无线模块 菜单

}result_e;

typedef  result_e ap_func（void）;



typedef struct
{
    void    *   strbuff;      //字符串图案
    uint32      strnum;       //中文字符数目
    ap_func *   pfunc;        //执行函数

}menu_t;


void usr_mode（）;                 //用户模式



void menu_init（Site_t sitemenu_t *menuuint8 tabuint8 new_tabuint8 max_tab）;

void menu_display（Site_t  sitemenu_t *menuuint8 tabuint8 new_tabuint8 max_tab）;

result_e menu_deal（Site_t sitemenu_t *menuuint8 tabuint8 *new_tabuint8 max_tab）;


//主菜单
#define MY_MENU（sfc）        {（s）sizeof（s）/LCD_CH_SIZEfc}

result_e eagle_func（void）;
result_e key_func （void）;
result_e task_ccd （void）;
result_e task_driver （void）;

menu_t   main_menu[] =
{
    MY_MENU（lcdkey_strkey_func）
    MY_MENU（v

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      44544  2011-02-27 13:52  控制算法10种软件滤波方法.doc

     文件      39936  2011-12-30 17:12  控制算法11种简单的数字滤波算法.doc

     文件        165  2014-06-21 16:59  控制算法angbang+pid.txt

     文件     643500  2018-04-29 20:40  控制算法KL26小液晶整体测试例程.exe

     文件       1215  2014-10-24 15:04  控制算法KL26液晶测试例程AppIncinclude.h

     文件       3032  2014-10-27 20:02  控制算法KL26液晶测试例程AppIncMKL_conf.h

     文件        914  2014-10-24 15:09  控制算法KL26液晶测试例程AppIncMKL_it.h

     文件       3941  2014-10-24 15:09  控制算法KL26液晶测试例程AppIncPORT_cfg.h

     文件      98994  2014-10-27 19:58  控制算法KL26液晶测试例程Appmain.c

     文件       6630  2014-10-24 15:09  控制算法KL26液晶测试例程AppMKL_conf.c

     文件        462  2014-10-24 15:15  控制算法KL26液晶测试例程AppMKL_it.c

     文件       1257  2014-10-26 00:59  控制算法KL26液晶测试例程BoardIncVCAN_ASCII.h

     文件       1696  2014-10-24 15:09  控制算法KL26液晶测试例程BoardIncVCAN_camera.h

     文件       2087  2014-10-24 15:16  控制算法KL26液晶测试例程BoardIncVCAN_key.h

     文件        336  2014-10-24 15:04  控制算法KL26液晶测试例程BoardIncVCAN_key_event.h

     文件       5426  2014-10-26 11:04  控制算法KL26液晶测试例程BoardIncVCAN_LCD.h

     文件        716  2014-10-24 15:29  控制算法KL26液晶测试例程BoardIncVCAN_LCD_CH.h

     文件       4393  2014-10-24 15:09  控制算法KL26液晶测试例程BoardIncVCAN_LCD_ST7735R.h

     文件       4417  2014-10-24 15:09  控制算法KL26液晶测试例程BoardIncVCAN_LCD_ST7735S.h

     文件        962  2014-10-24 15:09  控制算法KL26液晶测试例程BoardIncVCAN_LED.H

     文件       3445  2014-10-24 15:09  控制算法KL26液晶测试例程BoardIncVCAN_MMA7455.h

     文件       1906  2014-10-24 15:18  控制算法KL26液晶测试例程BoardIncVCAN_NRF24L0.h

     文件       2366  2014-10-24 15:09  控制算法KL26液晶测试例程BoardIncVCAN_NRF24L0_MSG.h

     文件       2371  2014-10-24 15:19  控制算法KL26液晶测试例程BoardIncVCAN_OV7725_Eagle.h

     文件       4718  2014-10-24 15:04  控制算法KL26液晶测试例程BoardIncVCAN_OV7725_REG.h

     文件       1398  2014-10-26 13:39  控制算法KL26液晶测试例程BoardIncVCAN_SCCB.h

     文件       1950  2014-10-25 17:27  控制算法KL26液晶测试例程BoardIncVCAN_TSL1401.h

     文件       3931  2014-10-24 15:09  控制算法KL26液晶测试例程BoardIncvcan_ui_var.h

     文件      51851  2014-10-26 01:42  控制算法KL26液晶测试例程BoardSrcVCAN_ASCII.c

     文件          0  2013-10-08 15:45  控制算法KL26液晶测试例程BoardSrcVCAN_camera.c

............此处省略952个文件信息