STM32微型四轴
基于STM32的微型四轴,包括原理图pcb、程序及元件清单等等
代码片段和文件信息
属性 大小 日期 时间 名称
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文件 334380 2015-10-16 17:08 STM32微型四轴上位机和元件清单上位机和元件清单参数.jpg
文件 4772675 2015-10-16 16:55 STM32微型四轴上位机和元件清单上位机和元件清单上位机.rar
文件 44375 2015-02-05 17:23 STM32微型四轴上位机和元件清单上位机和元件清单元器件清单.pdf
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文件 344371 2015-02-05 17:23 STM32微型四轴四元数算法和STM32外部时钟更改后程序设置方法四元数算法和STM32外部时钟更改后程序设置方法STM32外部时钟更改后程序设置方法.pdf
文件 542512 2014-10-27 20:54 STM32微型四轴四元数算法和STM32外部时钟更改后程序设置方法四元数算法和STM32外部时钟更改后程序设置方法大话多旋翼飞行器--欧拉角与四元数.pdf
文件 7387714 2014-11-05 17:50 STM32微型四轴四元数算法和STM32外部时钟更改后程序设置方法四元数算法和STM32外部时钟更改后程序设置方法惯性导航原理教案.pdf
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文件 172109 2015-10-06 12:20 STM32微型四轴微型四轴程序微型四轴程序ANO_FLY.uvgui.Administrator
文件 78353 2013-11-11 15:09 STM32微型四轴微型四轴程序微型四轴程序ANO_FLY.uvgui.JDBH
文件 74690 2014-04-20 13:13 STM32微型四轴微型四轴程序微型四轴程序ANO_FLY.uvgui.Lenovo
文件 149995 2014-01-04 12:53 STM32微型四轴微型四轴程序微型四轴程序ANO_FLY.uvgui.LG
文件 145336 2014-05-09 17:17 STM32微型四轴微型四轴程序微型四轴程序ANO_FLY.uvgui.WJT
文件 36132 2015-10-06 12:20 STM32微型四轴微型四轴程序微型四轴程序ANO_FLY.uvopt
文件 23904 2015-06-29 19:42 STM32微型四轴微型四轴程序微型四轴程序ANO_FLY.uvproj
文件 57233 2015-10-06 12:16 STM32微型四轴微型四轴程序微型四轴程序ANO_FLY_ANO_FLY.dep
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文件 2151 2015-07-23 22:29 STM32微型四轴微型四轴程序微型四轴程序APPControl.c
文件 564 2014-05-09 15:47 STM32微型四轴微型四轴程序微型四轴程序APPControl.h
文件 23806 2015-07-23 22:29 STM32微型四轴微型四轴程序微型四轴程序APPData_Transfer.c
文件 886 2015-06-29 19:34 STM32微型四轴微型四轴程序微型四轴程序APPData_Transfer.h
文件 3622 2014-03-19 18:56 STM32微型四轴微型四轴程序微型四轴程序APPImu.c
文件 286 2013-11-11 13:27 STM32微型四轴微型四轴程序微型四轴程序APPImu.h
文件 5244 2015-07-23 22:30 STM32微型四轴微型四轴程序微型四轴程序APPmain.c
文件 795 2013-11-12 19:58 STM32微型四轴微型四轴程序微型四轴程序APPRc.c
文件 166 2013-11-12 19:58 STM32微型四轴微型四轴程序微型四轴程序APPRc.h
............此处省略113个文件信息
#include “control.h“
PID PID_ROLPID_PITPID_YAWPID_ALTPID_POS;
PID PID_PID_1PID_PID_2PID_PID_3PID_PID_4PID_PID_5PID_PID_6PID_PID_7PID_PID_8PID_PID_9PID_PID_10PID_PID_11PID_PID_12;
int16_t getlast_roll=0geilast_pitch=0;
float rol_i=0pit_i=0yaw_p=0;
vs16 Moto_PWM_1=0Moto_PWM_2=0Moto_PWM_3=0Moto_PWM_4=0Moto_PWM_5=0Moto_PWM_6=0Moto_PWM_7=0Moto_PWM_8=0;
void Control(T_float_angle *att_inT_int16_xyz *gyr_in T_RC_Data *rc_in u8 armed)
{
T_float_angle angle;
angle.rol = att_in->rol + (rc_in->ROLL-1500)/30;//15
angle.pit = att_in->pit - (rc_in->PITCH-1500)/30;//15
rol_i += angle.rol;
if(rol_i>2000)
rol_i=2000;
if(rol_i<-2000)
rol_i=-2000;
PID_ROL.pout = PID_ROL.P * angle.rol/10;
PID_ROL.dout = -PID_ROL.D * gyr_in->Y/100;
PID_ROL.iout = PID_ROL.I * rol_i/10;
pit_i += angle.pit;
if(pit_i>2000)
pit_i=2000;
if(pit_i<-2000)
pit_i=-2000;
PID_PIT.pout = PID_PIT.P * angle.pit/10;
PID_PIT.dout = PID_PIT.D * gyr_in->X/100;
PID_PIT.iout = PID_PIT.I * pit_i/10;
if(rc_in->YAW<1400||rc_in->YAW>1600)
{gyr_in->Z=gyr_in->Z+(rc_in->YAW-1500)*2;}//
yaw_p+=gyr_in->Z*0.0609756f*0.002f;// +(Rc_Get.YAW-1500)*30
if(yaw_p>20)
yaw_p=20;
if(yaw_p<-20)
yaw_p=-20;
PID_YAW.pout=PID_YAW.P*yaw_p;
PID_YAW.dout = PID_YAW.D * gyr_in->Z/100;
PID_YAW.iout=0;
if(rc_in->THROTTLE<1200)
{
pit_i=0;
rol_i=0;
yaw_p=0;
}
PID_ROL.OUT = (-PID_ROL.pout)-PID_ROL.iout +PID_ROL.dout;//
PID_PIT.OUT = PID_PIT.pout + PID_PIT.iout + PID_PIT.dout;
PID_YAW.OUT = PID_YAW.pout + PID_YAW.iout + PID_YAW.dout;
if(rc_in->THROTTLE>500&&armed)
{
Moto_PWM_1 = rc_in->THROTTLE - 1000 - PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
Moto_PWM_2 = rc_in->THROTTLE - 1000 + PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
Moto_PWM_3 = rc_in->THROTTLE - 1000 + PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
Moto_PWM_4 = rc_in->THROTTLE - 1000 - PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
}
else
{
Moto_PWM_1 = 0;
Moto_PWM_2 = 0;
Moto_PWM_3 = 0;
Moto_PWM_4 = 0;
}
Moto_PwmRflash(Moto_PWM_1Moto_PWM_2Moto_PWM_3Moto_PWM_4);
}
属性 大小 日期 时间 名称
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