kinect深度图彩色图融合代码
kinect、通过Kinect v2.0+ VS2015+openCV将彩色帧映射到深度空间
这段程序是基于MapDepthPointToColorSpace实现配准的。
这段程序是基于MapDepthPointToColorSpace实现配准的。
代码片段和文件信息
属性 大小 日期 时间 名称
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目录 0 2017-09-15 14:00 mapTest.vs
目录 0 2017-09-15 14:00 mapTest.vsmapTest
目录 0 2017-09-15 14:00 mapTest.vsmapTestv14
文件 34304 2017-10-09 20:45 mapTest.vsmapTestv14.suo
目录 0 2017-09-15 14:04 mapTestDebug
目录 0 2017-09-15 14:00 mapTestipch
目录 0 2017-10-09 20:45 mapTestipchMAPTEST-998847d6
文件 3538944 2017-09-15 14:00 mapTestipchMAPTEST-998847d6MAPTEST-42e9930a.ipch
文件 3473408 2017-10-09 20:45 mapTestipchMAPTEST-998847d6MAPTEST-abf480e8.ipch
文件 53018624 2017-10-09 20:45 mapTestmapTest.sdf
文件 1303 2017-09-15 14:00 mapTestmapTest.sln
文件 44785664 2017-09-25 15:13 mapTestmapTest.VC.db
目录 0 2017-10-09 20:45 mapTestmapTest
文件 7338 2017-10-09 20:45 mapTestmapTestmapTest.cpp
文件 8036 2017-10-09 20:45 mapTestmapTestmapTest.vcxproj
文件 1314 2017-09-16 11:42 mapTestmapTestmapTest.vcxproj.filters
文件 1510 2017-09-15 14:00 mapTestmapTestReadMe.txt
文件 7127 2017-09-15 16:50 mapTestmapTestshowCloud.cpp
文件 211 2017-09-15 14:00 mapTestmapTeststdafx.cpp
文件 234 2017-09-15 14:00 mapTestmapTeststdafx.h
文件 240 2017-09-15 14:00 mapTestmapTest argetver.h
目录 0 2017-09-15 15:00 mapTestmapTestx64
目录 0 2017-09-16 11:45 mapTestmapTestx64Debug
文件 500260 2017-09-15 15:51 mapTestmapTestx64DebugColor.obj
文件 298561 2017-09-15 15:19 mapTestmapTestx64DebugDepth.obj
文件 171 2017-09-16 11:45 mapTestmapTestx64DebugmapTest.log
文件 524805 2017-09-16 11:45 mapTestmapTestx64DebugmapTest.obj
文件 3407872 2017-09-15 15:06 mapTestmapTestx64DebugmapTest.pch
目录 0 2017-09-16 11:45 mapTestmapTestx64DebugmapTest.tlog
文件 16160 2017-09-16 11:45 mapTestmapTestx64DebugmapTest.tlogCL.command.1.tlog
文件 150156 2017-09-16 11:45 mapTestmapTestx64DebugmapTest.tlogCL.read.1.tlog
............此处省略13个文件信息
#include “stdafx.h“
#include “kinect.h“
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
//#include “PracticalSocket.h“
#include
using namespace cv;
using namespace std;
template //函数模板
inline void SafeRelease(Interface *& pInterfaceToRelease)
{
if (pInterfaceToRelease != NULL)
{
pInterfaceToRelease->Release();
pInterfaceToRelease = NULL;
}
}
int main()
{
setUseOptimized(true);
int depthWidth = 512;
int depthHeight = 424;
HRESULT hResult = S_OK;
//ColorSpacePoint* pointsCloud = nullptr;
IKinectSensor* pSensor;
ICoordinateMapper* pCoordinateMapper;
hResult = GetDefaultKinectSensor(&pSensor);
if (FAILED(hResult)) { cerr << “Error:GetDefaultKinectSensor“ << endl; return -1; }
IMultiSourceframeReader* m_pMultiframeReader;
// IBodyframeSource* m_pBodyframeSource;
//IBodyframeReader* m_pBodyframeReader;
hResult = pSensor->Open();
//pSensor->get_BodyframeSource(&m_pBodyframeSource);
// 获取多数据源到读取器
pSensor->OpenMultiSourceframeReader(
frameSourceTypes::frameSourceTypes_Color |
frameSourceTypes::frameSourceTypes_Infrared |
frameSourceTypes::frameSourceTypes_Depth
&m_pMultiframeReader);
if (FAILED(hResult)) { cerr << “Error:IKinectSensor::Open()“ << endl; return -11; }
pSensor->get_CoordinateMapper(&pCoordinateMapper);
if (FAILED(hResult)) { cerr << “Error:IKinectSensor::get_DepthframeSource()“ << endl; return -1; }
// 三个数据帧及引用
IDepthframe* m_pDepthframe = NULL;
IColorframe* m_pColorframe = NULL;
IDepthframeReference* m_pDepthframeReference = NULL;
IColorframeReference* m_pColorframeReference = NULL;
ColorSpacePoint* m_pColorCoordinates = NULL;
// CameraSpacePoint* m_pCameraCoordinates = NULL;
IMultiSourceframe* m_pMultiframe = NULL;//多源数据帧初始化
//unsigned int bufferSize = depthWidth * depthHeight * sizeof(unsigned short);
//Mat bufferMat(depthHeight depthWidth CV_16SC1);
//Mat depthMat(depthHeight depthWidth CV_8UC1);
//Mat i_depthToRgb(424 512 CV_8UC4);
BYTE *bgraData = new BYTE[1080 * 1920 * 4];
UINT16 *depthData = new UINT16[424 * 512];
//m_pCameraCoordinates = new CameraSpacePoint[512 * 424];
m_pColorCoordinates = new ColorSpacePoint[512 * 424];
//Mat i_rgb(1080 1920 CV_8UC4);
//Mat bufferMat;
while (1)
{
//frame
//IDepthframe* pDepthframe = nullptr;
// 获取新的一个多源数据帧
hResult = m_pMultiframeReader->AcquireLatestframe(&m_pMultiframe);
//UINT16 *depthData = new UINT16[424 * 512];
if (SUCCEEDED(hResult))
hResult = m_pMultiframe->get_ColorframeReference(&m_pColorframeReference);
if (SUCCEEDED(hResult))
hResult = m_pColorframeReference->Acquireframe(&m_pColorframe);
if (SUCCEEDED(hResult))
hResult = m_pMultiframe->get_
属性 大小 日期 时间 名称
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目录 0 2017-09-15 14:00 mapTest.vs
目录 0 2017-09-15 14:00 mapTest.vsmapTest
目录 0 2017-09-15 14:00 mapTest.vsmapTestv14
文件 34304 2017-10-09 20:45 mapTest.vsmapTestv14.suo
目录 0 2017-09-15 14:04 mapTestDebug
目录 0 2017-09-15 14:00 mapTestipch
目录 0 2017-10-09 20:45 mapTestipchMAPTEST-998847d6
文件 3538944 2017-09-15 14:00 mapTestipchMAPTEST-998847d6MAPTEST-42e9930a.ipch
文件 3473408 2017-10-09 20:45 mapTestipchMAPTEST-998847d6MAPTEST-abf480e8.ipch
文件 53018624 2017-10-09 20:45 mapTestmapTest.sdf
文件 1303 2017-09-15 14:00 mapTestmapTest.sln
文件 44785664 2017-09-25 15:13 mapTestmapTest.VC.db
目录 0 2017-10-09 20:45 mapTestmapTest
文件 7338 2017-10-09 20:45 mapTestmapTestmapTest.cpp
文件 8036 2017-10-09 20:45 mapTestmapTestmapTest.vcxproj
文件 1314 2017-09-16 11:42 mapTestmapTestmapTest.vcxproj.filters
文件 1510 2017-09-15 14:00 mapTestmapTestReadMe.txt
文件 7127 2017-09-15 16:50 mapTestmapTestshowCloud.cpp
文件 211 2017-09-15 14:00 mapTestmapTeststdafx.cpp
文件 234 2017-09-15 14:00 mapTestmapTeststdafx.h
文件 240 2017-09-15 14:00 mapTestmapTest argetver.h
目录 0 2017-09-15 15:00 mapTestmapTestx64
目录 0 2017-09-16 11:45 mapTestmapTestx64Debug
文件 500260 2017-09-15 15:51 mapTestmapTestx64DebugColor.obj
文件 298561 2017-09-15 15:19 mapTestmapTestx64DebugDepth.obj
文件 171 2017-09-16 11:45 mapTestmapTestx64DebugmapTest.log
文件 524805 2017-09-16 11:45 mapTestmapTestx64DebugmapTest.obj
文件 3407872 2017-09-15 15:06 mapTestmapTestx64DebugmapTest.pch
目录 0 2017-09-16 11:45 mapTestmapTestx64DebugmapTest.tlog
文件 16160 2017-09-16 11:45 mapTestmapTestx64DebugmapTest.tlogCL.command.1.tlog
文件 150156 2017-09-16 11:45 mapTestmapTestx64DebugmapTest.tlogCL.read.1.tlog
............此处省略13个文件信息
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