CC3D飞控资料（代码原理图）

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 * @brief The AHRS Modules perform
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 * @addtogroup AHRS_Main
 * @brief Main function which does the hardware dependent stuff
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 * @file       ahrs.c
 * @author     The OpenPilot Team http://www.openpilot.org Copyright （C） 2010.
 * @brief      INSGPS Test Program
 * @see        The GNU Public License （GPL） Version 3
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/*
 * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
 * it under the terms of the GNU General Public License as published by
 * the Free Software Foundation; either version 3 of the License or
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 *
 * You should have received a copy of the GNU General Public License along
 * with this program; if not write to the Free Software Foundation Inc.
 * 59 Temple Place Suite 330 Boston MA 02111-1307 USA
 */

/* OpenPilot Includes */
#include “ahrs.h“
#include 
#include “pios.h“
#include “ahrs_timer.h“
#include “ahrs_spi_comm.h“
#include “insgps.h“
#include “CoordinateConversions.h“
#include 
#include “fifo_buffer.h“

#define DEG_TO_RAD         （M_PI / 180.0）
#define RAD_TO_DEG         （180.0 / M_PI）

#define INSGPS_GPS_TIMEOUT 2   /* 2 seconds triggers reinit of position */
#define INSGPS_GPS_MINSAT  6   /* 2 seconds triggers reinit of position */
#define INSGPS_GPS_MINPDOP 3.5 /* minimum PDOP for postition updates    */
#define INSGPS_MAGLEN      1000
#define INSGPS_MAGTOL      0.5 /* error in magnetic vector length to use  */

#define GYRO_OOB（x） （（x > （1000 * DEG_TO_RAD）） || （x < （-1000 * DEG_TO_RAD）））
#define ACCEL_OOB（x） （（（x > 12*9.81） || （x < -12*9.81）））
#define ISNAN（x） （x != x）
// down-sampled data index
#define ACCEL_RAW_X_IDX			2
#define ACCEL_RAW_Y_IDX			0
#define ACCEL_RAW_Z_IDX			4
#define GYRO_RAW_X_IDX			1
#define GYRO_RAW_Y_IDX			3
#define GYRO_RAW_Z_IDX			5
#define GYRO_TEMP_RAW_XY_IDX	6
#define GYRO_TEMP_RAW_Z_IDX		7
#define MAG_RAW_X_IDX			1
#define MAG_RAW_Y_IDX			0
#define MAG_RAW_Z_IDX			2

// For debugging the raw sensors
//#define DUMP_RAW
//#define DUMP_EKF
//#define PIP_DUMP_RAW

volatile int8_t ahrs_algorithm;

/* INS functions */
void ins_outdoor_update（）;
void ins_indoor_update（）;
void simple_update（）;

/* Data accessors */
void adc_callback（float *）;
bool get_accel_gyro_data（）;
void process_mag_data（）;
void reset_values（）;
void calibrate_sensors（void）;

/* Communication functions */
void send_calibration（void）;
void send_attitude（void）;
void send_velocity（void）;
void send_positi

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件   16448721  2016-08-25 13:11  CC3D32-bit（20160519）.rar

     文件    2354567  2016-08-25 13:13  CC3D61IC_S2018.rar

     文件    1000000  2016-08-25 11:44  CC3DCC3D.part1.rar

    .......    371966  2015-05-20 07:38  CC3DCopterControl 3D Schematic.pdf

    .......   2725984  2015-05-20 07:38  CC3DCopterControl 3D.PcbDoc

    .......     64578  2015-05-20 07:38  CC3DCopterControl 3D.PrjPCB

    .......    489984  2015-05-20 07:38  CC3DCopterControl 3D.SchDoc

     文件      42418  2011-12-27 14:57  CC3DOpenPilot开源代码flightAHRSahrs.c

     文件       1865  2011-12-27 14:57  CC3DOpenPilot开源代码flightAHRSahrs_timer.c

     文件       2510  2011-12-27 14:57  CC3DOpenPilot开源代码flightAHRSincahrs.h

     文件       2977  2011-12-27 14:57  CC3DOpenPilot开源代码flightAHRSincahrs_fsm.h

     文件       1489  2011-12-27 14:57  CC3DOpenPilot开源代码flightAHRSincahrs_timer.h

     文件       3071  2011-12-27 14:57  CC3DOpenPilot开源代码flightAHRSincinsgps.h

     文件       1666  2011-12-27 14:57  CC3DOpenPilot开源代码flightAHRSincpios_config.h

     文件      62531  2011-12-27 14:57  CC3DOpenPilot开源代码flightAHRSinsgps13state.c

     文件      69599  2011-12-27 14:57  CC3DOpenPilot开源代码flightAHRSinsgps16state.c

     文件      13440  2011-12-27 14:57  CC3DOpenPilot开源代码flightAHRSMakefile

     文件      11588  2011-12-27 14:57  CC3DOpenPilot开源代码flightAHRSpios_board.c

     文件        839  2011-12-27 14:57  CC3DOpenPilot开源代码flightAHRS est.c

     文件        948  2011-12-27 14:57  CC3DOpenPilot开源代码flightBootloadersAHRSahrs_slave_test.c

     文件       3731  2011-12-27 14:57  CC3DOpenPilot开源代码flightBootloadersAHRSahrs_spi_program.c

     文件       4243  2011-12-27 14:57  CC3DOpenPilot开源代码flightBootloadersAHRSahrs_spi_program_master.c

     文件       3782  2011-12-27 14:57  CC3DOpenPilot开源代码flightBootloadersAHRSahrs_spi_program_slave.c

     文件      17754  2011-12-27 14:57  CC3DOpenPilot开源代码flightBootloadersAHRSl_fsm.c

     文件       1693  2011-12-27 14:57  CC3DOpenPilot开源代码flightBootloadersAHRSincahrs_bl.h

     文件       2133  2011-12-27 14:57  CC3DOpenPilot开源代码flightBootloadersAHRSincahrs_spi_program.h

     文件       2076  2011-12-27 14:57  CC3DOpenPilot开源代码flightBootloadersAHRSincahrs_spi_program_master.h

     文件       1432  2011-12-27 14:57  CC3DOpenPilot开源代码flightBootloadersAHRSincahrs_spi_program_slave.h

     文件       3014  2011-12-27 14:57  CC3DOpenPilot开源代码flightBootloadersAHRSincl_fsm.h

     文件       1549  2011-12-27 14:57  CC3DOpenPilot开源代码flightBootloadersAHRSincpios_config.h

............此处省略929个文件信息