python实现EKF的CTRV模型

import plotly.offline as py
from plotly.graph_objs import *
import pandas as pd
import math

py.init_notebook_mode（）

my_cols = [‘px_est‘ ‘py_est‘ ‘vx_est‘ ‘vy_est‘ ‘px_meas‘ ‘py_meas‘ ‘px_gt‘ ‘py_gt‘ ‘vx_gt‘ ‘vy_gt‘]
with open（‘output.txt‘） as f:
    table_ekf_output = pd.read_table（f sep=‘ ‘ header=None names=my_cols lineterminator=‘
‘）

    # table_ekf_output

import plotly.offline as py
from plotly.graph_objs import *

# Measurements
trace2 = Scatter（
    x=table_ekf_output[‘px_meas‘]
    y=table_ekf_output[‘py_meas‘]
    xaxis=‘x2‘
    yaxis=‘y2‘
    name=‘Measurements‘
    mode = ‘markers‘
）

# estimations
trace1 = Scatter（
    x=table_ekf_output[‘px_est‘]
    y=table_ekf_output[‘py_est‘]
    xaxis=‘x2‘
    yaxis=‘y2‘
    name=‘KF- Estimate‘
    mode=‘markers‘
）

# Ground Truth
trace3 = Scatter（
    x=table_ekf_output[‘px_gt‘]
    y=table_ekf_output[‘py_gt‘]
    xaxis=‘x2‘
    yaxis=‘y2‘
    name=‘Ground Truth‘
    mode=‘markers‘
）

data = [trace1 trace2 trace3]

layout = Layout（
    xaxis2=dict（

        anchor=‘x2‘
        title=‘px‘
    ）
    yaxis2=dict（

        anchor=‘y2‘
        title=‘py‘
    ）
）

fig = Figure（data=data layout=layout）
py.plot（fig filename=‘EKF‘）

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

    .......     66250  2019-12-02 20:03  EKF_CTRVdata_synthetic.txt

    .......   3033924  2019-12-02 20:03  EKF_CTRVEKF.html

    .......     48587  2019-12-02 20:03  EKF_CTRVoutput.txt

    .......     66250  2019-12-02 20:03  EKF_CTRVobj_pose-laser-radar-synthetic-input.txt

    .......     48587  2019-12-02 20:03  EKF_CTRVmyEKFoutput.txt

    .......     12547  2019-12-02 20:03  EKF_CTRVmyEKFEKF_CTVR.ipynb

    .......      7687  2019-12-02 20:03  EKF_CTRVmyEKFEKF_CTVR.py

    .......      1232  2019-12-02 20:03  EKF_CTRVmyEKFplot1.py

    .......     44234  2019-12-02 20:03  EKF_CTRVmyEKF
ewplot.png

    .......   3033924  2019-12-02 20:03  EKF_CTRVmyEKFEKF.html

    .......     66250  2019-12-02 20:03  EKF_CTRVmyEKFdata_synthetic.txt

    .......       137  2019-12-02 20:03  EKF_CTRVmyEKFREADME.md

    .......     12547  2019-12-02 20:03  EKF_CTRVEKF_CTVR.ipynb

    .......     44234  2019-12-02 20:03  EKF_CTRV
ewplot.png

    .......     12556  2019-12-02 20:03  EKF_CTRV.ipynb_checkpointsEKF_CTVR-checkpoint.ipynb

    .......     42135  2019-12-02 20:03  EKF_CTRVdataoutput.txt

    .......   3028273  2019-12-02 20:03  EKF_CTRVdataEKF.html

    .......     66250  2019-12-02 20:03  EKF_CTRVdatadata_synthetic.txt

    .......      1232  2019-12-02 20:03  EKF_CTRVdataplot1.py

    .......       137  2019-12-02 20:03  EKF_CTRVREADME.md

    .......     48587  2019-12-02 20:03  EKF_CTRVoutput.csv

    .......      1232  2019-12-02 20:03  EKF_CTRVplot1.py

     目录          0  2019-12-02 20:03  EKF_CTRVmyEKF

    ...D.H.         0  2019-12-02 20:03  EKF_CTRV.ipynb_checkpoints

     目录          0  2019-12-02 20:03  EKF_CTRVdata

     目录          0  2019-12-02 20:03  EKF_CTRV

----------- ---------  ---------- -----  ----

              9686792                    26