多智能体的编队控制matlab程序.zip

function y = dfcn_ht（u）
t = u;
r = 10;
d = 5;
omega = 0.1;
g = zeros（15）;
dh_xX = zeros（15）;
dh_vX = zeros（15）;
dh_xY = zeros（15）;
dh_vY = zeros（15）;
for i = 1:5
   %% Application1
%      g（i） = sign（sin（omega*t/2+pi*（i-1）/5））;
%     dh_xX（i） = omega*r*cos（omega*t + （2*pi*（i - 1））/5 - 1）*cos（（omega*t）/2 + （pi*（i - 1））/5）*dirac（sin（（omega*t）/2 + （pi*（i - 1））/5）） - omega*r*sign（sin（（omega*t）/2 + （pi*（i - 1））/5））*sin（omega*t + （2*pi*（i - 1））/5 - 1）;%期望编队位置X
%     dh_vX（i） = - omega^2*r*sign（sin（（omega*t）/2 + （pi*（i - 1））/5））*cos（omega*t + （2*pi*（i - 1））/5） - omega^2*r*cos（（omega*t）/2 + （pi*（i - 1））/5）*sin（omega*t + （2*pi*（i - 1））/5）*dirac（sin（（omega*t）/2 + （pi*（i - 1））/5））;%期望编队速度X导数
%     dh_xY（i） = omega*r*cos（omega*t + （2*pi*（i - 1））/5）;%期望编队位置Y
%     dh_vY（i）= -omega^2*r*sin（omega*t + （2*pi*（i - 1））/5）;%期望编队速度Y
    %% Application2
    dh_xX（i） = r*omega*cos（（omega*t+2*pi*（i-1）/5））;%期望编队位置X
    dh_vX（i） = -r*omega^2*sin（omega*t+2*pi*（i-1）/5）;%期望编队速度X
    dh_xY（i） = -r*omega*sin（omega*t+2*pi*（i-1）/5）;%期望编队位置Y
    dh_vY（i）= -r*omega^2*cos（omega*t+2*pi*（i-1）/5）;%期望编队速度Y
    %% Application 3
%     dh_xX（i） = r*omega*cos（omega*t）;%期望编队位置X
%     dh_vX（i） = -r*omega^2*sin（omega*t）;%期望编队速度X
%     dh_xY（i） = 2*r*omega*cos（2*omega*t）;%期望编队位置Y
%     dh_vY（i）=  -4*r*omega^2*sin（2*omega*t）;%期望编队速度Y
end
y11 = [dh_vX（:1） dh_vY（:1）];
y12 = [dh_vX（:2） dh_vY（:2）];
y13 = [dh_vX（:3） dh_vY（:3）];
y14 = [dh_vX（:4） dh_vY（:4）];
y15 = [dh_vX（:5） dh_vY（:5）];

y21 = [dh_xX（:1） dh_xY（:1）];
y22 = [dh_xX（:2） dh_xY（:2）];
y23 = [dh_xX（:3） dh_xY（:3）];
y24 = [dh_xX（:4） dh_xY（:4）];
y25 = [dh_xX（:5） dh_xY（:5）];
y1 = [y11 y12  y13  y14  y15];
y2 = [y21 y22  y23  y24  y25];
y = y1;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     目录           0  2018-10-24 16:10  Matlab code for multi-agent control
     文件        1811  2018-03-29 21:57  Matlab code for multi-agent controldfcn_ht.m
     文件        4215  2018-03-30 13:06  Matlab code for multi-agent controlDong2015IEEECST.m
     文件       30775  2018-03-30 13:17  Matlab code for multi-agent controlDong2015IEEECST1.slx
     文件        1607  2018-04-04 15:43  Matlab code for multi-agent controlfcn_ht.m
     文件        5987  2018-03-30 13:07  Matlab code for multi-agent controlPLOT_Dong.m
     文件          99  2018-10-24 16:12  Matlab code for multi-agent controlREADME.txt
     文件     1358931  2017-11-20 17:17  Matlab code for multi-agent controlTime-Varying Formation Control for Unmanned Aerial VehiclesTheories and Applications-2015.pdf