《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序.zip
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《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序
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属性 大小 日期 时间 名称
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目录 0 2018-03-16 14:53 《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序
文件 98548 2018-03-16 14:49 《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序atterysoc.mdl
文件 101258 2018-03-16 14:53 《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序atterysoc.mdl.autosave
文件 1628 2018-03-16 14:49 《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序kalman.m
文件 107125 2015-07-06 21:39 《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》封面.jpg
文件 653116 2015-07-07 17:42 《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序卡尔曼滤波原理及应用(简介).pdf
目录 0 2015-07-11 10:32 《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序第一章
文件 85 2015-07-11 10:35 《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序第一章说明.txt
目录 0 2015-07-11 14:42 《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序第七章
目录 0 2015-07-11 10:32 《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序第七章7.2.1
文件 1802 2015-06-25 18:43 《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序第七章7.2.1sfuntmpl.m
目录 0 2015-07-11 14:30 《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序第七章7.3.1
文件 17873 2014-06-08 09:56 《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序第七章7.3.1DistanceMessurement.mdl
文件 2001 2015-07-11 14:37 《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序第七章7.3.1SimuKalmanFilter.m
目录 0 2015-07-11 14:46 《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序第七章7.3.3
文件 1203 2015-06-25 18:55 《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序第七章7.3.3DeviationAnalysis.m
文件 1906 2015-07-11 14:46 《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序第七章7.3.3KalmanFilter.m
文件 1535 2015-06-25 18:47 《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序第七章7.3.3SimuStateFunction.m
文件 27157 2014-06-09 16:25 《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序第七章7.3.3System_TargetTracking_KF_Simulation.mdl
文件 174 2015-07-11 14:46 《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序第七章7.3.3Xkalman.mat
文件 224 2015-07-11 14:46 《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序第七章7.3.3Xstate.mat
文件 171 2015-07-11 14:46 《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序第七章7.3.3observ.mat
目录 0 2015-07-11 10:32 《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序第七章7.4.1
文件 1188 2015-06-25 18:55 《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序第七章7.4.1DataAnalysis.m
文件 1957 2015-07-11 14:50 《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序第七章7.4.1EKF.m
文件 71 2015-06-25 18:49 《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序第七章7.4.1ffun.m
文件 1358 2015-06-25 18:50 《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序第七章7.4.1GetDistanceFunction.m
文件 67 2015-06-25 18:50 《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序第七章7.4.1hfun.m
文件 1383 2015-06-25 18:50 《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序第七章7.4.1SimuStateFunction.m
文件 23484 2014-06-16 14:19 《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序第七章7.4.1System_TargetTracking_EKF_Simulation.mdl
目录 0 2015-07-11 14:52 《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序第七章7.4.2
............此处省略189个文件信息
function [sysx0strts]=kalman(txuflagk)
switch flag
case 0 %初始化设置
[sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
case 3
sys=mdlOutputs(txuk);
case {1249}
sys=[];
otherwise
error([‘Unhandled flag=‘num2str(flag)]);
end
%=====================================================
% mdlInitializeSizes进行初始化设置系统变量的大小
%=====================================================
function [sysx0strts]=mdlInitializeSizes
sizes=simsizes;
sizes.NumContStates=0;
sizes.NumDiscStates=0;
sizes.NumOutputs=2;
sizes.NumInputs=3;
sizes.DirFeedthrough=1;
sizes.NumSampleTimes=1;
sys=simsizes(sizes);
x0=[0 0 0 0 0]‘;
str=[];
ts=[-10];
%=====================================================
% 当flag=3时计算系统的输出变量:返回三个状态
%=====================================================
function sys=kalman(txuk)
R=1;
L=0.02;
M=-0.0067;
Ls=L-M;
% J=0.005;
k=0.382;
T=0.002;%T=0&x5-per=pi/3&x5-per=2*pi/3&x5-per=pi&x5-per=4*pi/3&x5-per=5*pi/3&x5-per<2*pi
q=5*pi/3;
a11=-2/3;a12=4/pi;
a21=-2/3;a22=-2/pi;
a31=4/3;a32=-2/pi;
end
A=[1-R*T/Ls 0 0 k*T*(a11+a12*(x5-q-per))/Ls 0;0 1-R*T/Ls 0 k*T*(a21+a22*(x5-q-per))/Ls0;...001-R*T/Ls k*T*(a31+a32*(x5-q-per))/Ls 0;0 0 0 1 0;0 0 0 T 1];
A1=Jacobian(A*XX‘);
B=[T/(3*Ls) -T/(3*Ls) 0 0 0;0 T/(3*Ls) -T/(3*Ls) 0 0;...
-T/(3*Ls) 0 T/(3*Ls) 0 0]‘;
C=[1 0 0 0 0;0 1 0 0 0;0 0 1 0 0];
P=[0.01 0.01 0.01 10 1];
R=diag([0.02 0.02 0.02]);
Q=diag([0.04 0.04 0.04 0.05 0.02]);
Xhat1=A*x+B*u;
Phat1=A1*P*A1‘+Q;
K=Phat1*C‘*inv[C*Phat1*C‘+R];
xhat=[eye(5)-K*C]*(A*X+H*u)+K*X[[1:3];];
Phat=[eye(5)-K*C]*Phat1;
sys(11)=x4;
sys(21)=x5;
属性 大小 日期 时间 名称
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文件 1203 2015-06-25 18:55 《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序第七章7.3.3DeviationAnalysis.m
文件 1906 2015-07-11 14:46 《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序第七章7.3.3KalmanFilter.m
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文件 71 2015-06-25 18:49 《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序第七章7.4.1ffun.m
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文件 23484 2014-06-16 14:19 《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序第七章7.4.1System_TargetTracking_EKF_Simulation.mdl
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