ACC_Vehicle_MPC-20191104.zip
车辆ACC巡航的模型预测控制实现方法,matlab语言,mpc应用
代码片段和文件信息
属性 大小 日期 时间 名称
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目录 0 2019-11-05 06:56 ACC_Vehicle_MPC-20191104
文件 1350051 2016-02-22 06:47 ACC_Vehicle_MPC-20191104ECE.726.-.Project.Report.-.Redacted.pdf
文件 11357 2016-02-22 06:47 ACC_Vehicle_MPC-20191104LICENSE
文件 1637 2016-02-22 06:47 ACC_Vehicle_MPC-20191104checkInputs.m
文件 523 2016-02-22 06:47 ACC_Vehicle_MPC-20191104genCompMat.m
文件 1419 2016-02-22 06:47 ACC_Vehicle_MPC-20191104genConstraints.m
文件 3220 2016-02-22 06:47 ACC_Vehicle_MPC-20191104genPlots.m
文件 956 2016-02-22 06:47 ACC_Vehicle_MPC-20191104getXref.m
文件 431 2016-02-22 06:47 ACC_Vehicle_MPC-20191104getsivd.m
文件 1397 2016-02-22 06:47 ACC_Vehicle_MPC-20191104main.m
文件 2812 2016-02-22 06:47 ACC_Vehicle_MPC-20191104mpcSim.m
文件 0 2019-11-05 06:56 ACC_Vehicle_MPC-20191104
ew.txt
文件 3136 2016-02-22 06:47 ACC_Vehicle_MPC-20191104plotAbsolute.m
文件 1902 2016-02-22 06:47 ACC_Vehicle_MPC-20191104plotCost.m
文件 2898 2016-02-22 06:47 ACC_Vehicle_MPC-20191104
eadme.md
文件 4121 2016-02-22 06:47 ACC_Vehicle_MPC-20191104setup.m
文件 1696 2016-02-22 06:47 ACC_Vehicle_MPC-20191104wrapper.m
% checkInputs
% This script checks all input parameters to make sure they satisfy all
% implicit constraints and are diensionally accurate.
%
% Author : Ajinkya Khade askhade@ncsu.edu
%% Constraint Size Check
% This check has been built in to ensure the code is scalable for different
% input sizes. Currently it doesn‘t have much utility since input size is 1
if (size(umin) ~= [nu 1]) | (size(umax) ~= [nu 1])
error(‘checkInputs:InputConstraintSizeChk‘ ‘Umax and Umin must have same size as input vector.‘);
end
%% Horizon Values Check
% Control Horizon must be shorter than or equal to Prediction Horizon
if Nc > Np
error(‘checkInputs:HorizonValChk‘ ‘Nc can not be smaller than Np‘);
end
% Total duration of prediction horizon should not be greater than the total
% simulation duration.
if Np*ts > tsim
error(‘checkInputs:HorizonValChk‘ ‘Prediction horizon must be shorter than simulation duration.‘);
end
%% Weights Size Check
if (size(Q) ~= size(phi)) | (size(S) ~= size(phi))
error(‘checkInputs:WeightSizeChk‘ ‘Q and S matrices must have same size as state matrix phi‘);
end
if (size(R) ~= [nu nu])
error(‘checkInputs:WeightSizeChk‘ ‘R matrix must have same size as number of inputs.‘);
end
%% Parameter Value Check
if ~ismember(sivdMode [01])
error(‘checkInputs:sivdModeValChk‘ ‘sivdMode value must be 0 or 1.‘);
end
if ~ismember(ineqMode [012])
error(‘checkInputs:ineqModeValChk‘ ‘ineqMode value must be 0 1 or 2.‘);
end
if ~ismember(eqMode [01])
error(‘checkInputs:eqModeValChk‘ ‘eqMode value must be 0 or 1.‘);
end
属性 大小 日期 时间 名称
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目录 0 2019-11-05 06:56 ACC_Vehicle_MPC-20191104
文件 1350051 2016-02-22 06:47 ACC_Vehicle_MPC-20191104ECE.726.-.Project.Report.-.Redacted.pdf
文件 11357 2016-02-22 06:47 ACC_Vehicle_MPC-20191104LICENSE
文件 1637 2016-02-22 06:47 ACC_Vehicle_MPC-20191104checkInputs.m
文件 523 2016-02-22 06:47 ACC_Vehicle_MPC-20191104genCompMat.m
文件 1419 2016-02-22 06:47 ACC_Vehicle_MPC-20191104genConstraints.m
文件 3220 2016-02-22 06:47 ACC_Vehicle_MPC-20191104genPlots.m
文件 956 2016-02-22 06:47 ACC_Vehicle_MPC-20191104getXref.m
文件 431 2016-02-22 06:47 ACC_Vehicle_MPC-20191104getsivd.m
文件 1397 2016-02-22 06:47 ACC_Vehicle_MPC-20191104main.m
文件 2812 2016-02-22 06:47 ACC_Vehicle_MPC-20191104mpcSim.m
文件 0 2019-11-05 06:56 ACC_Vehicle_MPC-20191104
ew.txt
文件 3136 2016-02-22 06:47 ACC_Vehicle_MPC-20191104plotAbsolute.m
文件 1902 2016-02-22 06:47 ACC_Vehicle_MPC-20191104plotCost.m
文件 2898 2016-02-22 06:47 ACC_Vehicle_MPC-20191104
eadme.md
文件 4121 2016-02-22 06:47 ACC_Vehicle_MPC-20191104setup.m
文件 1696 2016-02-22 06:47 ACC_Vehicle_MPC-20191104wrapper.m
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