puma560逆解-MATLAB代码及论文
代码片段和文件信息
属性 大小 日期 时间 名称
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目录 0 2019-05-17 13:44 逆解
文件 400 2017-07-25 19:31 逆解PM5601.m
文件 7414 2017-07-25 21:32 逆解PM5603.m
文件 7230 2017-07-25 21:37 逆解PUMA_INV.m
文件 4288554 2019-04-16 10:00 逆解六自由度工业机器人运动学算法的研究与应用.caj
文件 1787506 2019-04-15 17:35 逆解六自由度机械手运动学与运动规划研究.caj
%PUMA560机器人,手动计算
%输入角度10-60,计算T06
%长度参数 20 5 5 30
DRG = pi/180;
a2 = 20; a3 = 5;
d3 = 5; d4 = 30;
th1 = 10*DRG;th2 = 20*DRG;th3 = 30*DRG;
th4 = 40*DRG;th5 = 50*DRG;th6 = 60*DRG;
T01 = D_H(000th1);
T12 = D_H(-pi/200th2);
T23 = D_H(0a2d3th3);
T34 = D_H(-pi/2a3d4th4);
T45 = D_H(pi/200th5);
T56 = D_H(-pi/200th6);
T06 = T01*T12*T23*T34*T45*T56
属性 大小 日期 时间 名称
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目录 0 2019-05-17 13:44 逆解
文件 400 2017-07-25 19:31 逆解PM5601.m
文件 7414 2017-07-25 21:32 逆解PM5603.m
文件 7230 2017-07-25 21:37 逆解PUMA_INV.m
文件 4288554 2019-04-16 10:00 逆解六自由度工业机器人运动学算法的研究与应用.caj
文件 1787506 2019-04-15 17:35 逆解六自由度机械手运动学与运动规划研究.caj
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