基于MATLAB的PID参数自整定控制器

function [sysx0strts]=multi_step（txuflagtTimeyStep）
switch flag
   case 0 % 调用初始化过程
       [sysx0strts] = mdlInitializeSizes;
   case 3  % 计算输出信号，生成多阶跃信号
       sys = mdlOutputs（ttTimeyStep）;
   case {1 2 4 9} % 未使用的 flag 值
       sys = [];
   otherwise % 错误信息处理
       error（[‘Unhandled flag = ‘num2str（flag）]）;
end;
% when flag=0 时，进行初始化处理
function [sysx0strts] = mdlInitializeSizes
sizes = simsizes; % 调入初始化的模版
sizes.NumContStates = 0; sizes.NumDiscStates = 0; % 无连续、离散状态
sizes.NumOutputs = 1; sizes.NumInputs = 0; % 系统的输入和输出路数
sizes.DirFeedthrough = 0;% 输入信号不直接传输到输出
sizes.NumSampleTimes = 1;% 单个采样周期
sys = simsizes（sizes）; % 初始化
x0 = []; str = []; % 系统的初始状态为空向量
ts = [0 0]; % 假设模块为连续模块
%  flag=3 时，计算输出信号
function sys = mdlOutputs（ttTimeyStep）
i=find（tTime<=t）; sys=yStep（i（end））;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

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     文件      49330  2011-09-22 20:13  optimPIDdocs
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     文件      52101  2011-09-22 20:29  optimPIDdocs
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     文件      24313  2011-10-29 07:38  optimPIDmodelsmod_1R2010a.mdl

     文件      25256  2011-10-29 07:37  optimPIDmodelsmod_1R2010b.mdl

     文件      26039  2011-10-29 07:37  optimPIDmodelsmod_1R2011a.mdl

     文件      26216  2011-10-29 07:36  optimPIDmodelsmod_1R2011b.mdl

     文件      25665  2011-10-29 07:40  optimPIDmodelsmod_2R2009b.mdl

............此处省略33个文件信息