matlab倒立摆系统
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倒立摆系统的原理、分类和设计。神经网络的各种代码,实际应用效果非常非常好。
代码片段和文件信息
属性 大小 日期 时间 名称
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目录 0 2014-04-11 18:01 MATLAB
文件 1360103 2014-04-11 00:06 MATLABFILE.zip
目录 0 2014-04-10 22:34 MATLABfile200902212223
目录 0 2014-04-10 22:34 MATLABfile200902212228
目录 0 2014-04-10 22:34 MATLABfile200902221608
目录 0 2014-04-10 22:34 MATLABfile200902221608PID程序
目录 0 2014-04-10 22:34 MATLABfile200902221608PID程序chap1
目录 0 2014-04-10 22:34 MATLABfile200902221608PID程序chap10
文件 9807 2004-06-10 12:15 MATLABfile200902221608PID程序chap10chap10_1.mdl
文件 851 2004-06-10 12:14 MATLABfile200902221608PID程序chap10chap10_1plant.m
文件 333 2004-06-10 12:21 MATLABfile200902221608PID程序chap10chap10_1plot.m
文件 853 2004-06-10 12:14 MATLABfile200902221608PID程序chap10chap10_1s.m
文件 9809 2004-06-10 12:21 MATLABfile200902221608PID程序chap10chap10_2.mdl
文件 939 2004-06-10 12:40 MATLABfile200902221608PID程序chap10chap10_2plant.m
文件 9786 2004-06-10 12:29 MATLABfile200902221608PID程序chap10chap10_3.mdl
文件 870 2004-06-10 12:29 MATLABfile200902221608PID程序chap10chap10_3plant.m
文件 333 2004-06-10 12:28 MATLABfile200902221608PID程序chap10chap10_3plot.m
文件 1137 2004-06-10 12:29 MATLABfile200902221608PID程序chap10chap10_3s.m
文件 726 2004-06-10 12:36 MATLABfile200902221608PID程序chap10chap10_4.m
文件 1303 2004-06-10 12:36 MATLABfile200902221608PID程序chap10chap10_4eq.m
文件 11156 2004-06-10 13:11 MATLABfile200902221608PID程序chap10chap10_5.mdl
文件 1459 2004-06-10 13:10 MATLABfile200902221608PID程序chap10chap10_5plant.m
文件 1594 2004-06-10 13:08 MATLABfile200902221608PID程序chap10chap10_5s.m
文件 12927 2004-06-10 13:22 MATLABfile200902221608PID程序chap10chap10_6.mdl
文件 2103 2004-06-10 13:14 MATLABfile200902221608PID程序chap10chap10_6s.m
目录 0 2014-04-10 22:34 MATLABfile200902221608PID程序chap11
文件 913 2004-06-29 23:18 MATLABfile200902221608PID程序chap11CHAP11_1.M
文件 908 2004-06-29 23:18 MATLABfile200902221608PID程序chap11CHAP11_2.CPP
文件 9303 2004-06-29 23:18 MATLABfile200902221608PID程序chap11CHAP11_3.CPP
文件 1192 2004-06-29 23:18 MATLABfile200902221608PID程序chap11CHAP11_3.H
文件 10020 2004-06-07 07:32 MATLABfile200902221608PID程序chap1chap1_1.mdl
............此处省略188个文件信息
%PID Controller
clear all;
close all;
ts=0.001;
sys=tf(5.235e005[187.351.047e0040]);
dsys=c2d(systs‘z‘);
[numden]=tfdata(dsys‘v‘);
u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
r_1=rand;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;
x=[000]‘;
error_1=0;
for k=1:1:3000
time(k)=k*ts;
kp=1.0;ki=2.0;kd=0.01;
S=1;
if S==1 %Triangle Signal
if mod(time(k)2)<1
rin(k)=mod(time(k)1);
else
rin(k)=1-mod(time(k)1);
end
rin(k)=rin(k)-0.5;
end
if S==2 %Sawtooth Signal
rin(k)=mod(time(k)1.0);
end
if S==3 %Random Signal
rin(k)=rand;
vr(k)=(rin(k)-r_1)/ts; %Max speed is 5.0
while abs(vr(k))>=5.0
rin(k)=rand;
vr(k)=abs((rin(k)-r_1)/ts);
end
end
u(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3); %PID Controller
%Restricting the output of controller
if u(k)>=10
u(k)=10;
end
if u(k)<=-10
u(k)=-10;
end
%Linear model
yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2-den(4)*y_3+num(2)*u_1+num(3)*u_2+num(4)*u_3;
error(k)=rin(k)-yout(k);
r_1=rin(k);
u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k);
x(1)=error(k); %Calculating P
x(2)=(error(k)-error_1)/ts; %Calculating D
x(3)=x(3)+error(k)*ts; %Calculating I
xi(k)=x(3);
error_1=error(k);
D=0;
if D==1 %Dynamic Simulation Display
plot(timerin‘b‘timeyout‘r‘);
pause(0.00000000000000000);
end
end
plot(timerin‘r‘timeyout‘b‘);
xlabel(‘time(s)‘);ylabel(‘rinyout‘);
属性 大小 日期 时间 名称
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目录 0 2014-04-11 18:01 MATLAB
文件 1360103 2014-04-11 00:06 MATLABFILE.zip
目录 0 2014-04-10 22:34 MATLABfile200902212223
目录 0 2014-04-10 22:34 MATLABfile200902212228
目录 0 2014-04-10 22:34 MATLABfile200902221608
目录 0 2014-04-10 22:34 MATLABfile200902221608PID程序
目录 0 2014-04-10 22:34 MATLABfile200902221608PID程序chap1
目录 0 2014-04-10 22:34 MATLABfile200902221608PID程序chap10
文件 9807 2004-06-10 12:15 MATLABfile200902221608PID程序chap10chap10_1.mdl
文件 851 2004-06-10 12:14 MATLABfile200902221608PID程序chap10chap10_1plant.m
文件 333 2004-06-10 12:21 MATLABfile200902221608PID程序chap10chap10_1plot.m
文件 853 2004-06-10 12:14 MATLABfile200902221608PID程序chap10chap10_1s.m
文件 9809 2004-06-10 12:21 MATLABfile200902221608PID程序chap10chap10_2.mdl
文件 939 2004-06-10 12:40 MATLABfile200902221608PID程序chap10chap10_2plant.m
文件 9786 2004-06-10 12:29 MATLABfile200902221608PID程序chap10chap10_3.mdl
文件 870 2004-06-10 12:29 MATLABfile200902221608PID程序chap10chap10_3plant.m
文件 333 2004-06-10 12:28 MATLABfile200902221608PID程序chap10chap10_3plot.m
文件 1137 2004-06-10 12:29 MATLABfile200902221608PID程序chap10chap10_3s.m
文件 726 2004-06-10 12:36 MATLABfile200902221608PID程序chap10chap10_4.m
文件 1303 2004-06-10 12:36 MATLABfile200902221608PID程序chap10chap10_4eq.m
文件 11156 2004-06-10 13:11 MATLABfile200902221608PID程序chap10chap10_5.mdl
文件 1459 2004-06-10 13:10 MATLABfile200902221608PID程序chap10chap10_5plant.m
文件 1594 2004-06-10 13:08 MATLABfile200902221608PID程序chap10chap10_5s.m
文件 12927 2004-06-10 13:22 MATLABfile200902221608PID程序chap10chap10_6.mdl
文件 2103 2004-06-10 13:14 MATLABfile200902221608PID程序chap10chap10_6s.m
目录 0 2014-04-10 22:34 MATLABfile200902221608PID程序chap11
文件 913 2004-06-29 23:18 MATLABfile200902221608PID程序chap11CHAP11_1.M
文件 908 2004-06-29 23:18 MATLABfile200902221608PID程序chap11CHAP11_2.CPP
文件 9303 2004-06-29 23:18 MATLABfile200902221608PID程序chap11CHAP11_3.CPP
文件 1192 2004-06-29 23:18 MATLABfile200902221608PID程序chap11CHAP11_3.H
文件 10020 2004-06-07 07:32 MATLABfile200902221608PID程序chap1chap1_1.mdl
............此处省略188个文件信息
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